基于模糊避障算法的履带式搬运机器人的设计-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （） ．２０１８．２６９ 　 　· · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 控制技术 　 ６２ 狆 　　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８０９ ００６２ ０５ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．０９．０１４ ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 基于模糊避障算法的履带式搬运机器人的设计 ， ， ， ， ， １２ １２ １２ １２ １２ 蔡青松 ，吴 强 ，杜康熙 ，谢自强 ，王肖锋 　 （ 天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室，天津 ； １． ３００３８４ 　 ２．天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心，天津 ３００３８４） 　 摘要：以 ＨＣ－ＳＲ０４超声波传感器模块获取机器人周围环境信息，以链式叉车作为搬运货物的执行机构，以ＳＴＭ３２Ｆ１０３单 片机作为机器人控制器，设计了一种自动搬运并且避障的小型履带式搬运机器人；针对局部静态环境下多障碍物对系统避障的复 杂性，引入了模糊控制算法，通过对机器人与障碍物之间的距离进行模糊化，建立模糊规则，实现搬运机器人的避障控制；为了 提高机器人的稳定性及避障的可靠性，对直流电机建立了数学模型，并利用积分分离 ＰＩＤ算法进行仿真，最后实验结果表明该算 法提高了直流电机的控制性能。 关键词：模糊控制；积分分离 ＰＩＤ；履带式；搬运机器人；避障 犇犲狊犻狀狅犳犪犜狉犪犮犽犲犱犎犪狀犱犾犻狀 犚狅犫狅狋犅犪狊犲犱狅狀犉狌狕狕犗犫狊狋犪犮犾犲 犵 犵 狔 犃狏狅犻犱犪狀犮犲犃犾狅狉犻狋犺犿 犵 ， ， ， ， ， １２ １２ １２ １２ １２ ， ， ， ， Ｃａｉ