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试论嫦娥三号着陆轨道控制和设计 　　摘 要 　　本文研究了嫦娥三号月球探测器从近月点到月球表面的软着陆阶段的运行轨道。结合嫦娥三号的相关数据，基于牛顿第二定律写动力学的微分方程先求得近月点位置，再针对从近月点到月球表面的软着陆阶段设计出了基于燃料消耗的最优控制下的软着陆轨道。 　　【关键词】微分方程 软着陆轨道 耗燃最优控制律 　　嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，12月6日抵达月球轨道。嫦娥三号在着陆准备轨道上的运行质量为2.4t，其安装在下部的主减速发动机能够产生1500N到7500N的可调节推力，其比冲（即单位质量的推进剂产生的推力）为2940m/s，可以满足调整速度的控制要求。嫦娥三号的预定着陆点为19.51W，44.12N，海拔为-2641m。 　　嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段如图1。 　　1 近月点的位置 　　近月点在月心坐标系的位置和软着陆轨道形态共同决定了着陆点的位置。作出以下假设： 　　（1）月球表面为平面，引力场均匀，且月球引力加速度为常数。 　　（2）探测器的质量在一定的时间间隔内认为是不变的，亦即推力加速度为常值。 　　（3）忽略月球自转和其它星球的摄动力。 　　（4）在分析与轨迹有关的问题时，将探测器视为理想的质点。 　　分析物体在近月点向月球转移过程，可将探测器运动过程抽象为合外力变力的复杂物理运动过程。设这个过程包含主减速阶段与快速调整阶段。在忽略探测器受月球向心力等因素的基础上，认为影响探测器轨迹变化的力主要为：推力发动机的推力F、探测器自身所受到的月球的重力Gm。为了方便建立坐标系，设过近月点与月心的连线为Y轴，设主减速阶段完成时探测器的位置直线为X轴，建立对探测器运动过程的受力分析图，如下图2。 　　如图2，A点为近月点，B点为距月面3000米时探测器的位置，由于该点后探测器的水平位移较小，所以以该点在月球上的投影为预着陆点。设推力与x轴负方向的夹角为α（t），即α是随t变化的角度。对各个矢量做正交分解，设竖直向上、水平向右为正方向。可在所建立的直角坐标系中得到如下动力学模型： 　　（1） 　　其中，m（t）是随t变化的量，且满足 　　，Gm为探测器在月球上的重力，满足Gm=m（t）?gm，gm为月球上的重力加速度，为单位时间内探测器质量的变化率，Isp为推进系统的比冲，ge为地球表面的重力加速度，Ispge为常量。 　　由于推力的产生导致燃料燃烧，从而引起了探测器在运动的过程中的质量的变化，虽然推力的大小是恒定的，但大小和方向没能具体确定，而速度的大小和方向受推力的影响较为明显，已知F的方向与α有关而大小未知，速度v的大小和方向都与F有关，所以可以得出下述关系式： 　　（2） 　　在式（2）中的F只表示推力F的大小，F的方向由α确定。通过控制变量法，当对F进行等间隔取值时，得出不同推力下速度的大小随α变化的曲线图如图3。 　　由图3的变化过程可知，当F在实际给定的范围1500N-7500N之间取值时，曲线总体水平是先向下再回升的过程，其中，当F=7000N时，探测器的速度v为72.41m/s，与查阅到的探测器实际速度最为接近，允许存在一定误差情况下，选取此时的F=7000N作为推力的恒定大小。 　　由于 　　，根据初始条件，可得b=2400kg。在α=25°的情况下，可将B点处距坐标原点的位移量x，y分别求出来。由于设探测器在着陆阶段与椭圆轨道在同一平面内，则着陆轨迹上每个点都位于与着陆点相同的经度面内，则近月点在月球表面的投影点的经度为19.5W。 　　根据月球经纬度定义及换算，求得近月点在月球表面的投影点的纬度和着陆点的纬度之差为13.75度，由于嫦娥3号探测器绕行月球方式为由南向北极地环绕，所以可以确定在同一经度的情况下，近月点在月球表面的投影点为（30.37°N，19.5°E），距月面高度15km。 　　2 软着陆的六个阶段的最优控制 　　探测器从着陆准备轨道进入主减速以及之后的阶段时，主要的受力仍为底部发动机的推力和月球的万有引力。以月心为坐标原点、以探测器的水平运动方向为x轴，以月心与近月点的连线为y轴建立二维直角坐标系。如图4。 　　忽略探测器的形状大小，可得探测器的质心动力学方程为： 　　（3） 　　其中，r∈R+为探测器到月心的距离，θ为探测器的矢径与y轴的夹角，Ψ（t）为推力与与探测器矢径垂线方向的夹角，F为推力大小，是一个可变常值，v是探测器的速度，ω是探测器方位角θ的角速度。 　　2.1 主减速与迅速调整