高速输纸机构动力学设计-机械电子工程专业论文.docx

汕头大 汕头大学硕士学位论文 万方数据 万方数据 摘要 本文密切结合印刷包装领域对高速输纸机构的需求，在广东省重大科技专项项目、汕 头市科技计划项目的资助下，系统研究了高速输纸机构的概念设计、运动学分析、刚体动 力学建模与分析、尺度综合、粒子群优化算法及虚拟样机技术问题。论文取得了如下成果： ? 提出一种高速输纸机构，该机构由压纸机构、上下分纸机构及前后递纸机构组成，每 个机构均由共轭凸轮驱动。给出了高速输纸机构中共轭凸轮轮廓线、曲率半径及压力 角的计算方法。 ? 通过建立高速输纸机构的运动学模型，得到压纸机构、上下分纸机构及前后递纸机构 末端执行构件与其摆杆的位置、速度、加速度及跃度之间的关系。 ? 利用 Newton-Euler 方法建立了高速输纸机构的刚体动力学模型，采用解耦技术对其 驱动力矩进行完全解耦，在给定末端运动轨迹的情形下，求得凸轮驱动力矩及其功率。 ? 提出一种远邻粒子群优化算法，采用基准测试函数对算法进行测试，并将该算法应用 于 Delta 机器人的运动学优化设计以验证其有效性。结果表明，该算法在一定程度上 消除了标准粒子群算法容易陷入局部最优的缺点。 ? 研究高速输纸机构的尺度综合方法，分别以速度传递指标和能耗指标为目标函数，采 用粒子群优化算法对高速输纸机构进行尺度综合。研究结果表明，通过尺度综合分别 得到了速度传递性能更优和能耗更低的尺度参数。 ? 在计算机环境中采用 SolidWorks 与 ADAMS 软件工具，利用虚拟样机技术对高速输 纸机构进行了运动学、动力学逆解分析，其结果表明利用虚拟样机技术能够大幅度的 缩减数学建模工作量，快速得到所需要的各种动力学数据。 关键词： 高速输纸机构，Newton-Euler 建模，粒子群优化算法，尺度综合，虚拟样机 I 万方数据 万方数据 II ABSTRACT This dissertation presents the methodology for the design of a kind of high-speed paper feeding mechanism, including the conceptual design, kinematics analysis, rigid body dynamics modeling and analysis, particle swarm optimization, the dimension synthesis and the virtual prototyping. The following contribution has been achieved: ? A high speed paper-feeding mechanism is presented. This mechanism consists of paper pressing mechanism, up-down paper separation mechanism and forward-back paper transfer mechanism. Each mechanism is driven by conjugate cam. The calculating method of conjugate cam’s contour line, curvature radius and installation angle are presented. ? The relationships of position, velocity, acceleration and jerk between terminal execution component and swing link is obtained, by building kinematics model of high speed paper-feeding mechanism. ? Newton-Euler method is adopted to build the dynamic model of the high speed paper-feeding mechanism. The decoupled form of the required driving torques are achieved in the exhaustive way. For a prescribed trajectory, the required energy consumption of drive motor is achieved. ? The distant neighborhood PSO is presented. Benchmark functions are adopt