全国大学生恩智浦杯智能汽车竞赛创意组技术报告.PDF

第十三届全国大学生“恩智浦”杯 智能汽车竞赛创意组技术报告 学校：浙江万里学院 队伍名称：万里创意队 参赛队员：王睿涵、王洁、蒋彬瑜、华锦颖、张硕 指导教师：祝丽、洪群欢 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和 研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可 以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资 料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 王睿涵等 带队教师签名： 祝丽等 日 期： 2018.7.24 摘 要 第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛创意组比赛任务是要参赛学 生自行设计制作一台可以搬运“棋子”和 “障碍物”的智能小车，小车要在8*8 棋盘格内行走，并自动将8 个随意摆放的“棋子”进行挪动，按“八皇后”规则 进行摆放。根据比赛规程，我们设计了一辆四轮小车平台，小车由四个直流减速 电机驱动四个全向轮，可以实现小车按一定路径纵横方向随意行走。小车上搭载 了可自动升降的电磁铁，由电磁铁吸取、摆放场地内的铁质“棋子”和“障碍物”。 小车巡线采用 16 路激光传感器来检测场地中的白线，将传感器接受的数据反馈 给K60 主控单片机，然后控制电机的转向，从而实现小车按规划好的路径快速移 动。场地中目标物体的识别采用摄像头和颜色传感器组合方式，根据摄像头采集 的信息来判断当前小车位置是否存在目标物体，并通过颜色传感器判断目标物体 是“棋子”或“障碍物”，将信息反馈给主控单片机后，经过软件算法计算再做 出小车移动的方案。通过测试，本设计方案能较好的完成创意赛要求完成的任务。 本设计报告详细介绍了小车平台控制系统各单元的设计方案，附件中还提供 了小车整体和局部的实物照片。 关键词：创意赛；小车巡线；电磁铁；摄像头；数据采集 第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛创意组技术报告 目录 1 引言 1 1.1 比赛任务 1 1.2 小车平台概述 1 2 系统总设计 2 2.1 设计概述 2 2.2 基本功能 2 2.3 控制原理 3 3 硬件设计 4 3.1 主系统板 4 3.2 电源模块 4 3.3 激光模块 5 3.5 摄像头模块 6 3.6 升降模块 7 3.7 电磁铁模块 7 3.9 串口通信模块 8 4 软件算法 9 4.1 摄像头图像采集 9 4.2 图像信息处理 11 4.3 小车控制PID 算法 12 5 比赛策略 16 5.1 八皇后问题及解算方法 16 5.2 小车控制策略 17 5.3 对抗策略设计 18 6 系统开发及调试工具 19 7 总结 20 致谢 21 参考文献 22 附件1：图片材料 23 第十三届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛创意组技术报告 1 引言 1.1 比赛任务 本届创意比赛要求参赛队伍设计一辆车模能够通过车载摄像头完成赛场内 线条、数字的检测与辨认、几何物识别认与搬运。通过机械、电子和控制算法 完成预赛和决赛两个阶段的目标排序任务和对抗挑战任务。 预赛阶段是排位赛，由参赛队伍独自进行比赛，为决赛阶段的分组提供排 序依据。预赛阶段的任务是将参赛队伍提供的八块棋子，或者八块障碍板块， 由组委会统一随机摆放在棋盘格内。参赛队伍的车模进行场地内，通过自主移 动板块，使得板块在棋盘内满足“八皇后问题”的约束，即任何两个板块都不 能够处于同一行、同一列或者同一斜线上。 参赛队伍的车模可以选用普通的竞速赛中的车模进行改装，也可以另