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变电站智能机器人巡检系统的应用的案例分析 　　摘 要：随着电力系统“三集五大”体系改革的深入，人员结构的集约化和电网的快速发展对于人工智能替代的需求越来越显著，因此可用于替代变电站人工巡视的智能机器人巡检系统得到了广泛推广。该文介绍了变电站智能机器人巡检系统的基本原理及其主要功能应用，并通过其在变电站中的具体应用案例阐述了该系统在变电站设备巡视、红外测温、表计数据读取及缺陷跟踪检测等方面所发挥的重要作用，对于智能机器人巡检系统在变电站更好地发挥作用具有一定的指导意义。 　　关键词：智能 机器人 巡检 变电站 应用 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2015）10（c）-0059-03 　　随着变电站无人值班模式在电力系统的广泛推行，出现机构精简、工作量加大的现实问题，人员劳动强度明显增加，且由于人员业务素质、工作状态及环境的差异，设备巡视质量出现一定下降。另外在一些严重故障设备、雷雨高温天气等特殊工况下，人工巡视往往伴随着一定的风险。因此，如何提高设备巡视效率和质量、降低人员劳动强度、提高应急情况下设备巡检安全性成为迫切需要解决的难题。 　　采用智能机器人巡检系统替代人工巡视、测温、仪表数据采集等工作，可将运维人员从繁重的巡视工作中解放出来，投入到运维一体及设备诊断分析工作中去，从而提高运维工作效率。智能机器人巡检系统正是利于机器人自带摄像功能，通过程序自动控制机器人按指定的路线开展巡视工作，并对机器采集的数据进行自动分析及实现实时报警功能，实现对设备运行工况的监视及分析功能，并能实现从远方进遥控，现场应用效果十分明显。 　　1 智能机器人巡检系统介绍 　　1.1 基本原理 　　智能机器人巡检系统以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控。 　　1.2 主要功能应用 　　1.2.1 设备巡视 　　人工巡检分全面巡视、例行巡视、特殊巡视、熄灯夜巡及风险管控巡视。特殊巡视包括：在大风后；雷雨后；新设备投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；重要设备缺陷需要跟踪时；设备发生过负荷或负荷剧增、超温、发热、系统冲击、跳闸等异常情况时；法定节假日、上级通知有重要保供电任务；电网供电可靠性下降或存在发生较大电网事故（事件）风险时段。机器人代替部分替代人工进行全面巡视、特殊巡视、风险管控巡视。机器人特殊巡视分重载设备特巡、缺陷跟踪、迎峰度夏红外普测、防汛抗台模块。 　　1.2.2 红外测温功能 　　变电站智能巡检机器人红外测温，是通过预先设置多个监测点，从多个角度对全站设备进行整体性扫描式温度采集，系统能够对变压器、互感器等设备本体以及各开关触头、母线连接头等的温度进行检测，并采用温升分析、同类或三相设备温差对比、历史趋势分析等手段，对设备温度数据进行智能分析和诊断，实现对设备热缺陷的判别和自动报警。 　　1.2.3 表计数读取功能 　　巡检机器人系统能替代人工进行变电站开关、CT、PT等设备压力、避雷器泄漏电流、油位等表计数据的自动读取。机器人通过拍照并获取表计模式识别数据后，系统会自动将每个点位的数据保存记录，运维人员可查询或导出系统生成的报表，通过对比每次巡检数据的变化，预防严重缺陷。 　　通过机器人巡检系统的应用，对减轻人员工作量、提高运维工作效率和设备异常应急处理速度等方面都具有明显的成效，具体体现在以下4个方面：一是，大地减轻运维人员的劳动工作台强度。主要是在测温及仪表数据抄录方面体现较为明显。未使用机器人之前，运维人员开展一次全站设备测温约需10人工?时、抄录一次设备仪表数据约需1.5人工?时，采用机器人之后，这两项工作交由机器人代替人工开展，可降低人工时约100人工?时，有利于解放运维人员，将更多的时间投入到运维一体等其他工作，节省人力劳动成本。二是，缩短事故应急处理时间。采用机器人巡检系统后，其可为运维人员提供远程视频，缩短处理时间。三是，提高设备巡视数据分析的效率与准确性。人工分析往往需要花费大量时间且易出现疏漏，应用机器人之后，数据分析由机器人巡检系统软件自动统计分析，提高了数据的分析准确性与效率。 　　2 应用成效案列 　　2.1 案例一 　　（1）案例经过。 　　500 kV某变电站智能巡检机器人定期红外测温发现#1联变220kV侧23A1刀闸B相动触头发热温升报警。 　　（2）检测分析方法。 　　设备名称：#1联变220 kV侧23A1刀闸B相母线侧接头，#1联变220 kV侧23A1刀闸B相开关侧接头，#1联变220 kV侧23A1刀闸A相母线侧接头，#1联变220 kV侧2