富钴结壳规模取样器铣挖马达控制算法的研究.docVIP

富钴结壳规模取样器铣挖马达控制算法的研究 　　摘 要：文中提出一种用于深海富钴结壳取样器的恒功率铣挖头测控系统。该系统由机械部分和电子测控部分组成，电子测控部分采集系统各传感器的数据，监测铣挖头状态，并根据上位机命令实现对铣挖头旋转启停作业的控制。为克服海底复杂微地形对作业性能的影响，根据铣挖设备条件，提出恒功率铣挖马达转速控制算法。该算法能够在作业时将铣挖马达转速和进出口压力控制在合理范围内，以保证作业安全。经实验验证，该系统可以实时根据操作人员的指令控制铣挖装置进行安全作业。 　　关键词：规模取样器；铣挖控制；转速控制；进出口压力控制 　　中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2018）02-00-04 　　0 引 言 　　富钴结壳是大洋底部最具吸引力的矿产资源之一，而开采富钴结壳则需要一种安全可靠的破碎采集装置。自20世纪80年代以来，美国、日本、俄罗斯以及我国等对深海富钴结壳进行了取样调查，并对关键技术展开了研究。1985年，美国学者J.Halkyard针对海山上富钴结壳开采需要用到的技术进行了阐述[1]；1987年，日本学者Yoshio针对富钴结壳开采设备提出了连续线性桶结构[2]；直到1993年，日本学者Masuda等人采用连续索斗法进行了富钴结壳海上开采试验，并获得成功。我国对大洋富钴结壳矿的调查与研究起步相对较晚，从1987