IVECO横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究-上海交通大学智能.PDFVIP

第 23 卷第 7 期 机器人　ROBO T V o l. 23,N o. 7 200 1 年 10 月 　O ct. , 200 1 ( ) 文章编号: 200 1 07060 104 IV ECO 横梁焊接机器人轨迹规划及计算机仿真研究 刘成良　 张　凯　 付　庄　 曹其新　 殷跃红 (上海交通大学机器人研究所　200030) 摘　要: 机器人的轨迹规划可以在关节空间中进行, 也可以在直角坐标空间中进行. 本文分析了这两种轨迹规 划的特点, 给出了基于关节空间的轨迹规划算法和基于直角坐标空间的轨迹规划算法. 针对 IV ECO 横梁的焊接, 进行了机器人的轨迹规划研究, 并进行了计算机仿真, 该研究成果已应用于 IV ECO 横梁焊接工作站系统. 关键词: 机器人; 焊接; 轨迹规划 中图分类号: 　T P 24　　　　文献标识码: 　B TRA JECTO RY PLA NN ING A ND SIM ULA T IO N O F W ELD ING RO BO T FO R IVECO A UTOM O B IL E CRO SSBEAM 　 　 　 　 L IU Ch en g lian g ZHAN G K a i FU Zhu an g CA O Q i x in Y IN Yu e hon g (R esea rch I ns titu te of R obotics S hang ha i J iaotong U n iv ers ity , S hang ha i　200030) 　 : . Abstract T h e t rajecto ry p lann ing o f robo t can b e don e in jo in t sp ace coo rd in ate an d Car te sian sp ace coo rd in ate T h is ar t icle p re sen t s th e featu re s an d t rajecto ry p lann ing a lgo r ithm. A t th e la st , th e t rajecto ry p lann ing o f w e ld ing . robo t fo r IV ECO au tom ob ile cro ssb eam is deve lop ed 　Keywords: robo t , w e ld ing, t rajecto ry p lann ing 1　引言( ) 2　轨迹规划方法( ) In troduct ion M ethod of pa th p lann in g 机器人轨迹规划是使机