新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证.docx

２０１４年 ９月 计算机工程与设计 Ｓｅｐｔ．２０１４ 第 ３５卷 第 ９期 ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＡＮＤ ＤＥＳＩＧＮ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．９  新型六自由度机械臂的运动学分析与仿真验证 王 帅１，２，梅 涛１，２，赵江海１，２ （１．中科院合肥物质科学研究院 ，安徽 合肥 ２３００３１；２．先进制造技术研究所，江苏 常州 ２１３１６４） 摘 要：针对新型机器人六自由度机械臂的构型特点，采用传统的 Ｄ－Ｈ 法建立机械臂的连杆坐标系和运动学方程。 在此基 础上对传统的逆运动学求解的解析法 进 行 改 进， 对得到的多组解采用能耗最小原则进行优化得出最适合的一组解。 用 ＭＴＡＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ 搭建仿真模型，验证所得结果的正确性并分析所得结果的误差，仿真结果表明针对于此种构型机械 臂的逆运动学求解，该方法无误差、耗能小，为类似构型的机械臂逆运动学求解提供了思路。 关键词：六自由度机械臂；能耗最小；运动学；仿真；优化 中图法分类号：ＴＰ２４２ 文献标识号：Ａ 文章编号 ：１０００－７０２４ （２０１４）０９－３２１３－０６ ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｎｅｗｓｉｘＤＯＦｒｏｂｏｔａｒｍ ＷＡＮＧＳｈｕａｉ１，２，ＭＥＩＴａｏ１，２，ＺＨＡＯＪｉａｎｇ－ｈａｉ１，２ （１．ＨｅｆｅｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓｏｆＰｈｙｓｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｈｅｆｅｉ２３００３１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｄｖａｎｃｅｄ ＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｔｈｅｊｏｉｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ ｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇＤｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇｍｅｔｈｏｄｉｎｔｈｅ ｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｎｅｗｓｉｘＤＯＦｒｏｂｏｔａｒｍ．Ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｌｇｅｂｒａｉｃｍｅｔｈｏｄｏｆｉｎｖｅｒｓｅｋｉ－ ｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎｗａｓｉｍｐｒｏｖｅｄｉｎｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｔｅｒｍｓａｎｄｔｈｅｍｕｌｔｉｐｌｅｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｅｒｅｏｐｔｉｍｉｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｐｏｗｅｒ ｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎｐａｔｈｔｏｇｅｔｔｈｅｓｕｉｔａｂｌｅｏｎｅ．Ｂｙｕｓｉｎｇ ＭＴＡＬＡＢ／ＳＩＭＵＬＩＮＫ，ｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎ ｗａｓ ｐｒｏｖｅｄｒｉｇｈｔａｎｄｔｈｅｅｒｒｏｒｏｆｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄａｃｈｉｅｖｅｓｚｅｒｏｅｒｒｏｒｆｏｒｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅ－ ｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃａｌｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．Ｉｔｃａｎｐｒｏｖｉｄｅｎｅｗｉｄｅａｓｆｏｒｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎｏｆｓｉｍｉｌａｒｍｅｃｈａｎｉｃａｌｃｏｎｆｉｇｕ－ ｒａｔｉｏｎｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｉｘＤＯＦｒｏｂｏｔａｒｍ；ｐｏｗｅｒｃｏｎｓｕｍｐｔｉｏｎｍｉｎｉｍｉｚａｔｉｏｎ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ０ 引 言 运动学分析一直是机器人控制的关键问题， 其 中 正 向 运动学是根据关节转角求末端位姿的问题， 这 部 分 求 解 简 单且唯一；而逆运动学求解问题则是一个个比较繁琐的过 程，也是最重要 的 一 部 分， 对逆运动学的研究热点主要 集 中在解的存 在， 求解已经优化算法上［１］。 逆 解 的 算 法 与 机 械结构有很大 的 关 系， 传统的解析法采用左乘方式， 计 算 复杂；王凡等［２］通过实时逆运动学解析法进行对 ＮＡＯ 机器 人下肢逆运动 学 求 解， 该方法实时可行， 但 是 该 方 法 只 针 对 ＮＡＯ 结构的机器人；几何法不具备通用性；廖波等［３］使 用的遍历迭代 法 可 行， 但是需要进行优化， 而 且 复 杂 程 度 计算速度。Ｈｕａｎｇ等 提出的牛顿迭代算法［５］采 用 非 线 性 优 化的算法运 算 量 大、 收 敛 慢， 目 前 流 行 的 神 经 网 络、 遗 传 算法［６］和蚁群算法等智能算法 ，影响控制的实时性。 本文针对仿