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安防巡逻机器人的研究综述 　　摘要：作为机器人的重要应用领域之一，安防巡逻领域目前刚开始研发应用，本文分析了国内外安防巡逻机器人的研究现状，讨论了多种核心技术的内容，给出了研究存在的问题，展望了未来的发展方向。 　　关键词：安防；巡逻；机器人 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）12-0178-02 　　Abstract：As one of the important application field of robot， security patrol area has just started to develop application at present.This paper analyzes the security patrol robot research status， discusses the variety of the content of the core technology， presents the problems existing in the study and prospects the development direction of the future. 　　Key words： security； patrol； robot 　　1 引言 　　我国是世界上人口第一大国，随着城镇化的发展，城市人口越来越多，因此维护城市公共安全是对市民正常生活的一个重要保障，特别是公共场所如城市商业广场、汽车站、火车站、机场附近以及学校等。自从近年来新疆打砸抢烧事件、昆明火车站暴恐事件、湖南校园群殴事件、湖北十堰市一小学持刀砍人等一系列事件的发生，城市安全特别是公共场所的安全问题成为社会关注的焦点之一，因此城市安全防范力度需要很大程度上的提高。国家虽然在公共场所的安防监控做了较大的改善工作，公共场所配备交巡警进行安防工作，然而依然存在以下几个问题： 　　1）监控设备的位置固定，因此有监控死角，还有无法对某处场景做到可调整距离或者清晰度的视频监控。 　　2）监控设备无法发出警示声音或者标识，给予潜在的犯罪事故警示和威慑。 　　3）交巡警车辆较大，有些场所如火车站、汽车站内进不去；并且在校园、城市广场等地影响正常的学习或商业办公工作。 　　4）缺乏知识的老人或者小孩在遇到紧急情况时没有报警设备或者忘记相应的报警电话，如火警、匪警、医疗急救、交通事故等相关的号码。 　　2 国内外研究现状 　　2.1国外研究现状 　　美国硅谷的机器人安保公司Knightscope研发和生产了K1、K3、K5和K7系列安防机器人如图1所示，K1主要用于各种车站场所、K3用于室内、K5用于室外、K7用于多种复杂地形，其中K5系列已经和16个国家签约使用，该机器人拥有GPS定位、激光扫描、沿指定线路巡逻或者任意自主行走和热感应等多项功能，并配备有监控摄像机、感应器、气味探测器和热成像系统，连接手机可进行数据传送[1]。 　　新加坡公司Otsaw Digital将安防机器人和侦查无人机有机的整合在一起，所研发设计的O-R3是全球首款侦查范围覆盖地面和空中的室外安防机器人，如图2所示，配备了深度学习算法，不仅能够动态的躲避障碍物来识别无人看管的背包等异常物体。该系统同时具备面部识别和车牌识别系统，能够用于识别人物和车辆。O-R3机器人的无人机能够巡视100米范围，能够??现全天候的监控，从而减少人类安保人员的需求。当车辆处于低电状态的时候能够自动到达就近的充电桩进行充电。O-R3机器人的所有警报都会发送给控制中心，而人类团队将会监控这些数据甚至在有必要的时候完全接管O-R3。 　　图3所示为韩国京畿大学的Lee Baik-Chu教授团队所研发设计的Robo-Guard安防机器人应用于韩国浦项市东边的一家监狱。该机器人拥有1.5m左右的高度，四轮驱动，具有多个摄像头和其他传感器，可协同守卫狱警检测犯人具有潜在危险的异常举动，如暴力或者自杀行为等。 　　2.2 国内研究现状 　　国防科学技术大学联手万为智能机器人技术有限公司研发的集安防和服务于一体的安防巡逻机器人“AnBot”如图4所示，已经在国防科大营区、长沙市博物馆、中国工商银行银河支行、深圳宝安机场等场所试用，并以其出色表现获得用户一致好评。该机器人高1.49m、重78KG、腰围直径0.8m、巡逻时速1Km/h、最大行走速度18Km/h、续航时间达8小时，电量不足时可自主寻找附近充电桩进行自主充电。综合了UWB无线定位技术、激光雷达SLAM技术、视觉定位技术、多传感器融合技术、运动控制模型与驱动、人工智能主控大脑、自组织网络以及智能视频分析与学习等先进技术，具有自主巡逻、智能监控探测、遥控制暴