小型无人地面车辆虚拟漫游系统的设计.docVIP

小型无人地面车辆虚拟漫游系统的设计 　　摘要：以实验室中的小型无人地面车辆（SUGV）为背景，在VisualC++环境下，以通用标准三维图形函数库OpenGL为工具开发了一个小行无人地面车辆虚拟漫游系统。介绍了如何实现仿真系统的一些关键技术，如操纵杆控制的实现、运动控制、视点漫游技术的实现等。该仿真系统既可为操纵人员提供模拟操纵平台，也可为开发人员提供辅助设计、开发平台。 　　关键词：OpenGL；无人车辆；虚拟现实；虚拟漫游 　　中图分类号：TP319文献标识码：A文章编号：1672-7800（2013）001-0102-03 　　0引言 　　小型无人地面车辆（SUGV）的运动环境复杂，进行无线操控需要操作员具有一定的熟练程度。利用虚拟现实技术可实现虚拟现实环境下的模拟训练，从而提高操作员的熟练程度。 　　虚拟现实（VirtualReality，简称VR）是20世纪末发展起来的一项集计算机、传感与测量、仿真、微电子技术于一体，利用计算机生成的一种虚拟环境，通过视、听、触，甚至味觉，使用户身临其境，并能够与之发生交互作用。其实时性、沉浸性和交互性是VR技术的3个重要特征。交互性是指用户与虚拟场景中各种对象相互作用的能力，是VR技术的基础，交互是否自然、实时，决定了虚拟环境的真实程度和用户置身其中的认知能力。 　　目前，大多数用户通过键盘、鼠标等输入设备实现与虚拟场景进行交互，改变了视点的位置或视线方向，从而实现了用户在虚拟场景中漫游。 　　OpenGL是SGI公司推出的三维图形开发标准，提供的各种几何变换函数可以快速实现漫游。为此，本文采用OpenGL提供的基本几何变换控制虚拟漫游视点位置，并在基于SUGV的可视化漫游系统中予以应用。 　　1漫游系统框架 　　图1是使用实现漫游系统的流程。程序采用双缓冲的绘图方式。在显示当前帧的同时，计算机在后台计算SUGV在下一帧中的位移、偏转角、视点的位置、视点的朝向。计算好以后，将这些参数传递给图形函数进行渲染，最后将渲染好的帧替换当前帧。 　　图1漫游系统框架 　　2操纵杆控制实现 　　操纵杆是小型无人地面车辆在实际操作过程中的主要控制设备，通过操纵杆来控制SUGV的各种运动。因此，本文选用操纵杆作为SUGV可视化仿真平台的主要交互方式，使操纵者能够实现从模拟平台到实际操作的快速转变。 　　操纵杆作为计算机的一种输入设备在Windows系统中是以多媒体的形式出现的，是媒体控制接口（MCI）的一部分。在VC中对操纵杆的响应是利用MCI提供的一组检测游戏操纵杆、确定操纵杆性能、位置、按钮信息的函数来实现的。 　　本系统采用北通幻影操纵杆，该操纵杆手感佳，控制灵活，采用USB接口，即插即用，带有可编程的按钮（图2）。 　　图2操纵杆 　　2.1操纵杆功能 　　操纵杆功能包含了对它性能的查询，记录操纵杆的位置和按键情况，以及接受对操纵杆事件反应的消息。应用程序可以使用下列函数来接收操纵杆的输入信息：①joyGetNumDevs：返回操纵杆功能能够支持的操纵杆的数量；②joySetCapture：捕获操纵杆信息，并将操纵杆消息发送到指定的窗口以及发送消息的频率；③joyGetDevCaps：返回操纵杆的性能参数；④joyGetCapture：使操纵杆的输入在规定的时间间隔内或者当操纵杆状态有所改变时，发送到一个指定的窗口。 　　2.2操纵杆功能实现 　　（1）捕获函数：该操纵杆采用消息响应机制，因此，要完成对操纵杆的编程，首先要实现捕获操纵杆，本文中利用VC提供的捕获函数joySetCapture（）来实现，该函数可以返回操纵杆的状态信息。例如，操纵杆未连接到系统或是操纵杆的驱动不存在。 　　（2）消息处理：初始化工作完成以后，系统就可以捕获到游戏操纵杆，Windows会把所有的操纵杆消息发送给当前对话框窗口。当操纵杆的方向改变时，产生的是MM_JOY1MOVE消息；当功能按钮被按下时，产生MM_JOY1BUTTONDOWN消息；当操纵杆z值发生变化时，产生MM_JOY1ZMOVE。通过编制WindowProc（）回调函数，对各消息进行处理。 　　为方便控制，需要将捕获到的操纵杆数据进行必要的处理和转化，比如将X轴方向的65536个档位的位置信息（从0～65535）转化为对称的位置信息。假设需要的数据范围是s～s之间，s为正值，转换结果为r，读取的摇杆数据为m，那么转换公示为：r=（2s×m）/65536.0-s，从而使控制效果直观。 　　对操纵杆来说，要设置操纵杆的X轴坐标和Y轴坐标，以及死区。由于长时间对操纵杆进行操作，产生0点漂移，导致摇杆在自由状态下控制量不为0，因此要给操纵杆工作区域设置一个死区范围，保证操纵杆在死区范围内控制量为0，不会