工业机器人实验平台的设计.docVIP

工业机器人实验平台的设计 　　摘要：为满足本科生实验教学需要，构建Delta机器人实验平台，平台配置的OMRON运动控制系统以NJ控制器为中心，通过EtherCAT网络将运动、逻辑、视觉控制等功能合而为一，利用软件Sysmac Studio的配置、编程、仿真、监控功能和视觉传感器的检测功能，在工业机器人实验平台上完成了“检测、跟踪、抓取、搬运”实验，证明了设计方案的可行性。 　　关键词：工业机器人；NJ控制器；Sysmac Studio；视觉分拣；物料搬运 文献标识码：A 　　中图分类号：TP242 文章编号：1009-2374（2016）23-0027-03 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.23.012 　　Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作，主要应用于食品、药品包装和电子产品装配等行业。 　　采用Sysmac Studio软件设计的Delta机器人控制系统，通过NJ控制器内置的EtherCAT高速通信端口，提高图像处理系统、控制器及伺服驱动器输入输出数据处理的速度，实现高速、高精度控制，在线拾取移动速度较快的工件。同时，由于实现了一体化控制，编程语言得到了统一，从开发和维护的角度来说，提高了实时性和