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旋转足式机器人步态控制器的设计 　　摘 要 为实现旋转足式机器人的步态控制，本文提供了基于Freescale K60的一种相对易行的控制器设计方案。介绍了控制器任务调度方案、基本模块设计、步态算法设计，以及通讯方案。 　　【关键词】旋转足式机器人 步态 六足机器人 　　足式机器人能够通过移动足灵活地调整行走姿态，具有较强的地形适应能力，但往往速度慢，负载少；轮式机器人解决了以上问题，但往往只能应用于平地运输。UlucSaranli提出了一种旋转足式的机器人[1]，使得其能够兼得两者的优点，不仅可以全地形奔跑，还可以越障、爬梯、跳跃、甚至用两腿直立行走。但与此同时，灵活性也带来了控制的复杂性，为了使机器人完成复杂多样的任务，需要编写方便扩展的软件。本文旨在提供旋转足式机器人步态控制器设计的一种可行方案。 　　1 系统结构 　　要完成爬梯，越障，运动物体跟随、地形探测等任务，系统需要配备摄像头，如果要完成更丰富的任务，就需要安装更多的传感器。应付诸多的数据需要强劲的处理器，应采用嵌入式技术来解决，而对于完成步态控制则完全可以通过一款性能较低的处理器，无需嵌入操作系统，直接通过裸机实现。 　　本系统采用S3C6410处理视觉和行动策略选择，采用FreescaleK60作为步态控制器，通过串口获取上层命令，执行相应行动策略。位置测量方案采用霍尔传感器AS5040，电机驱动芯片采用BTS7971。Freescale公司Kinetis K60系列单片机，工作电压1.71-3.6V，采用ARM Cortex-M4内核，其性能可达到1.25 Dhrystone MIPS /MHz，完全可以胜任步态控制的工作。另一方面，通过将步态执行机构分离出来，使得步态控制不会受其他无关任务干扰，也提供了统一的接口，可以与各种上层嵌入式系统连接，两层之间相互独立，更加灵活。 　　本系统的结构框图如图1。 　　2 模块管理者 　　本系统采用RHexLib的模块管理者机制作为任务调度的软件实现方案。在RHexLib中，模块定义为需要周期性调度的任务单元，通过模块管理者管理各个模块的活动，实现任务调度。模块通过模块名和模块号标识，具有两个属性和三个状态。如果模块是可以被多个其他模块使用的，则为多用户性的，否则默认为单用户性的。另一个属性轮询性表明模块是否需要频繁被调用。 　　一个创建的模块可能处于未初始化、未激活和活动状态。它们之间的转换通过模块管理者的添加模块、激活模块，挂起模块和释放模块四种操作实现。 　　下图为一个模块的生命周期示意图2。 　　RHexLib对模块的管理类似操作系统的进程管理，模块的三个状态可以对应地看做进程的阻塞、就绪、执行状态。同时也存在着以下区别： 　　（1）模块创建后进入未初始化状态，而进程创建后进入就绪状态。 　　（2）一个时刻只有一个进程处于执行状态，而可以有多个模块处于活动状态，由模块管理者决定唯一的模块占用CPU。 　　在系统主循环里，模块管理者不断地顺序执行活动的轮询性任务，同时周期性地执行非轮询性任务。模块管理者的机制，一方面便于充分利用CPU，通过减少CPU空闲等待时间提高CPU的利用率；另一方面也使得工程代码也具有了模块性，具有便于管理的优点。 　　3 基本模块 　　为了完成步态，需要一系列模块之间相互协作，下面介绍完成步态所需的基本模块。 　　位置读取模块：本系统采用霍尔传感器AS5040测量位置，由于电机携带减速箱，而霍尔传感器安装在电机内侧，所以无法直接测量外侧足的位置。需要确定足的初始位置，通过传感器数据计算相对偏移位置，得到足当前的绝对位置。足初始位置的校准通过堵转检测模块实现。 　　速度滤波模块：对测得的速度值采用加权递推平均滤波算法，以获得可靠的速度值，防止异常值影响控制的稳定性。 　　堵转检测模块：如果速度的绝对值在小范围内持续的时间达到了一定时间值的话，则可判定为堵转。通过堵转检测可以进行碰撞检测，从而感知地形。 　　电机控制模块：本系统采用BTN7971B制作电机驱动，在软件上，通过调整驱动电机的PWM输出占空比大小和设置方向IO输出电平的高低来实现对电机的控制。 　　位置控制模块：电机控制模块结合位置读取模块得到的位置信息，采用PID控制算法对电机进行控制，使得电机可以到达指定的位置。 　　4 步态分析 　　在RHex - A Simple and Highly Mobile Hexapod Robot一论文中，UlucSaranli对RHex进行了建模和运动分析，RHex的行走步态是一种交替三脚架控制：一侧中间足和另一侧的前后两足构成一个三脚架，六足机器人具有左右两个三角架，任意时刻只需有一个三脚架即可支撑机器人。在一个三脚架支撑地面时，另一个三