水稻直播机自动驾驶模糊自适应控制方法.PDFVIP

２０１８年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．１０．００４ 水稻直播机自动驾驶模糊自适应控制方法 １ １ １ １ １ ２ 张　雁 　李彦明　刘翔鹏 　陶建峰 　刘成良　李瑞川 （１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；２．山东五征集团，日照 ２６２３９９） 摘要：为了提高在水田等恶劣环境下作业的自主导航水稻直播机的性能，提出了一种利用模糊逻辑推理自适应调 整 ＰＤ控制器参数 Ｋ 的最优控制方法。首先根据水稻直播机的运动学模型，建立链式空间状态模型；然后基于链 ｄ 式空间状态模型，设计了ＰＤ控制器，并根据现场实验确定了参数 Ｋ、Ｋ 的取值范围，通过仿真得出了Ｋ 和 Ｋ 的 ｐ ｄ ｐ ｄ 值，以及两者比值对系统稳定性和响应速度的影响；最后，提出了模糊自适应控制方法。仿真结果表明，相对于固 定参数的ＰＤ控制器，模糊自适应控制方法超调较小、上线速度更快、稳定性较好。实地实验结果表明，该方法在水 泥路面上平均绝对横向偏差小于００２１ｍ，水田直线跟踪平均绝对偏差小于００４０ｍ，与传统的ＰＤ控制和纯追踪控 制相比，能够有效提高自主导航控制系统的稳定性和快速性。 关键词：水稻直播机；模糊控制；最优控制；稳定性 中图分类号：Ｓ２２３９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）１０００３００８ ＦｕｚｚｙＡｄａｐｔｉｖｅＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｆｏｒＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＲｉｃｅＳｅｅｄｅｒ １ １ １ １ １ ２ ＺＨＡＮＧＹａｎ　ＬＩＹａｎｍｉｎｇ　ＬＩＵＸｉａｎｇｐｅｎｇ　ＴＡＯＪｉａｎｆｅｎｇ　ＬＩＵＣｈｅｎｇｌｉａｎｇ　ＬＩＲｕｉｃｈｕａｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｈａｎｄｏｎｇＷｕｚｈｅｎｇ（Ｇｒｏｕｐ）Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，Ｒｉｚｈａｏ２６２３９９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｏｆｄｉｒｅｃｔｓｅｅｄｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ ｉｎｐａｄｄｙｆｉｅｌｄａｎｄｏｔｈｅｒｈａｒｓｈｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ，ａｎｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｔｃａｎａｄａｐｔｉｖｅｌｙ ａｄｊｕｓｔＰＤｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｃｈａｉｎｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｅ ｓｔａｔｅｓｐａｃｅｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎ，ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙ，ｔｈｅＰＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ．ＴｈｅｒａｎｇｅｏｆｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆＫ ｗａｓｆｒｏｍ０８ｔｏ２１ａｎｄＫ ｗａｓｆｒｏｍ１０ｔｏ３５，ｗｈｉｃｈｗｅｒｅ ｐ ｄ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅｆｉｅｌｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅｏｐｔｉｍａｌｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ． Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅｏｐｔｉｍ