二轮平衡车控制系统研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

黯帮 黯帮快民 研究生学位论文创新性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进 行研究所取得的成果。除了文中己经注明引用的内容或属合作研究共 同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写 过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文 中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名: 主拣 日期:只硝5 巾 研究生学位论文版权使用授权声明 本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它 单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，同意学校保留并向有关部门(按照《武汉科技大学关于研 究生学位论文收录工作的规定》执行)送交论文的复印件和电子版本， 允许论文被查阅和借阅，同意学校将本论文的全部或部分内容编入学 校认可的国家相关数据库进行检索和对外服务。 论文作者签名: jz 肖远 指导教师签名:主旦 日期: }1Jt 呼 rη 摘 要 二轮自平衡小车以清洁的电能作为动力，并且具有体型小，转弯灵活等特点， 为解决汽车尾气污染、交通拥堵等问题提供了解决方案，符合当代社会的发展要 求。二轮自平衡小车系统具有非线性、欠驱动、强耦合不稳定等特点，是研究控 制策略的理想实验平台，国内外众多学者都进行了相关研究。因此，对二轮自平 衡小车的运动控制问题展开研究具有重要的理论研究价值和实际意义。 本文首先应用牛顿经典力学的方法建立了二轮自平衡小车的数学模型，通过 仿真验证了数学模型的正确性，同时在平衡点附近对数学模型进行了线性化近似 处理。为了加深对系统的认识，对系统的能控性、能观性和离散化后的能控能观 性进行了分析。设计了基于线性二次型最优控制的状态反馈控制器，通过仿真实 验证明其实现了系统的平衡及速度控制。 基于前期的理论研究工作，本文设计了二轮自平衡小车的硬件系统和软件系 统。硬件系统的设计主要包括设计核心控制板、供电模块、姿态倾角检测模块、 执行机构和一些外围器件电路。软件系统的设计主要包括设计基于核心控制芯片 的 MC9S12XS128 的二轮自平衡小车本体程序和基于 NRF24L01 的无线数据收发程 序。最后，进行了实物实验，实验结果表明本文所设计的二轮自平衡小车能很好 地实现自平衡并且能稳定运行。 关键词：二轮自平衡小车；牛顿经典力学；系统建模；线性二次型最优控制； MC9S12XS128 单片机 I Abstract Two-wheeled self-balancing vehicle uses clean electricity as power. It has the characteristic of small size and turning flexible. As a kind of solution for the problem of automobile exhaustion pollution and traffic jams, it matches the development of modern social. With the characteristic of nonlinearity, under-actuation, strong coupling and instability, it is an ideal experimental platform which is used to study control strategy. So the research on the motion control of two-wheeled self-balancing vehicle has important theoretical research value and practical significance. Newton’s theory of classical mechanics is used to establish the accurate mathematical model of two-wheeled self-balancing vehicle in this paper, through simulation results the correctness of the mathematical model is vertified, meanwhile, the accuratemathematical model near the equilibrium point of the system is linearized. In order to deepen the understanding of the system, th