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机电传动理论 第一章：概述 1.1 机电控制系统的概念1.1.1 机电一体化系统 机电一体化（Mechatronics）：Mechanics+Electronics是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。 机电一体化不是机械与电子简单的叠加，而是在信息论、控制论和系统论的基础上建立起来的应用技术。 机电一体化一般包含机电一体化产品(系统)和机电一体化技术两层含义。 典型的机电一体化产品(系统)有：数控机床、机器人、汽车电子化产品、智能化仪器仪表、电子排版印刷系统、CAD／CAM系统等。 机电一体化技术主要经历了参数数显、硬件数控、计算机数控、柔性生产系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）、虚拟制造系统（VMS）等过程，使加工制造技术与生产经营模式紧密结合，形成现代制造技术和系统。 汽车防抱死系统 1.1.2 控制的基本概念 控制：为达到某种目的，对某一对象施加所需的操作。含有“调节、调整”，“管理、监督”、“运用、操作”等意思。 按照控制论创始人维纳的经典定义，控制论是“关于动物和机器中的控制和通信的科学”。 对机械设备采取一定的措施，使其生产过程或被控对象的某些物理量准确地按预期规律变化。 例如，发电机 输出电压恒定 不受负荷变化和原动机转速波动的影响 加工高精度零件 保证其工作台或刀架准确地跟随指令进给 烘炉提供合格产品 保证炉温符合工艺要求 这里所说的采取措施就是实行某种控制，这种具有控制作用的系统才可以称为控制系统。 控制包括被控对象、控制量、目标值或参据量。 根据产生开展作用的主体不同，控制可分为手动控制和自动控制。 自动控制是指没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 1.1.2 控制的基本概念 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 发展初期，以反馈理论为基础，自动调节，主要用于工业控制。 二战期间，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后已形成完整的自动控制理论体系，即以传递函数为基础的经典控制理论。 20世纪60年代初期，现代应用数学和计算机技术的应用，自动控制理论跨入了新阶段—现代控制理论。 1.1.3 机械与控制 数控机床伺服系统组成 数控机床伺服系统组成 一个完整的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素或子系统： (1) 机械系统（机构）； (2) 信息处理系统（计算机）； (3) 动力系统（动力源）； (4) 传感检测系统（传感器）； 执行机构或元件系统（如电动机）。 机械本体 系统所有功能元素的机械支持结构，包括机身、框架、机械联接等产品支持机构，实现构造功能。 要求：可靠、小型、美观 能源、动力源 提供能量，转换成需要的形式，实现动力功能。 要求：效率高、可靠性好 检测传感装置 检测产品内部状态和外部环境，实现计测功能。 要求：体积小、精度高、抗干扰 电子控制单元 处理、运算、决策，实现控制功能。 要求：高可靠性、柔性、智能化 执行机构 包括机械传动与操作机构，接收控制信息，完成要求的动作，实现主功能。 要求：高性能、高精度、高效率 机电控制与自动控制的关系： 自动控制是以一般系统为对象，广泛地使用控制方法进行控制系统的理论设计；而机电控制就是应用自动控制工程学的研究结果，把机械作为控制对象，研究怎样通过采用一定的控制方法来适应对象特性变化从而达到期望的性能指标。 1.1.4 机电控制系统的发展概况1. 机电一体化技术的发展 1） 萌芽阶段——20世纪60年代 工程师们自觉或者不自觉地把机械产品和电子技术相结合，以提高机械产品的性能。但是由于电子技术的发展相对落后，使得机械与电子的结合还没有得到广泛的应用。 2） 蓬勃发展阶段——70年代到80年代 计算机技术、控制技术、通信技术的发展，为机电一体化的发展奠定了技术基础，这个时期的特点是： ①Mechatronics一词首先在日本被普遍接受，大约到20世纪80年代末期在世界范围内得到比较广泛的承认； ②机电一体化技术和产品得到了极大发展； ③各国均开始对机电一体化技术和产品给以很大的关注和支持。3） 智能化阶段——90年代后 ① 光学、通信技术等进入了机电一体化，微细加工技术也在机电一体化中崭露头脚，出现了光机电一体化和微机电一体化等新分支； ② 对机电一体化系统的建模设计、分析