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城轨车辆垂向振动鲁棒控制研究-车辆工程专业论文
独创性声明
本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成 果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研 究成果,也不包含获得 兰州交通大学 或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了 谢意。
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学位论文版权使用授权书
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(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)
学位论文作者签名: 导师签名:
签字日期: 年 月 日 签字日期: 年 月 日
摘 要
城轨车辆的迅猛发展给人们出行提供了诸多便利,为经济区域化的形成奠定了坚实 的交通基础。与此同时,车辆结构振动也随之加剧,引发了一系列的不良影响。改善转 向架性能的主动控制方法是解决上述问题的主要途径之一,国内外学者在主动悬架控制 方面做了大量的研究工作。由于运行车辆本身就是一个复杂的不确定系统,在建模时又 不可避免地造成一些不确定性,导致最终得到的车辆模型存在诸多不确定性。本文考虑 到车辆在运行过程中存在的外部干扰和车辆结构参数摄动变化等问题,分别采用鲁棒 H∞和 μ 控制原理设计鲁棒控制器,对车辆振动进行控制抑制,提高车辆运行平稳性、乘 坐舒适性,同时延长车辆零部件和轨道路基的使用寿命、降低对周围环境的影响具有重 要的意义。
首先,对引起车辆振动的根源进行系统的分析,利用离散傅立叶变换法将频域轨道 谱转化成时域形式的轨道不平顺。另一方面,在分析城轨车辆振动原理的基础上,应用 哈密尔顿原理建立 6-DOF 车辆垂向振动模型。将轨道不平顺作为外部输入,对城轨车 辆振动状况进行仿真分析,并采用 Sperling 平稳性能指标对振动状况进行评价。
其次,在建立城轨车辆模型的基础上,选用车体相对前、后转向架的振动位移作为 检测量,车体浮沉振动加速度、浮沉振动位移和点头振动转角作为被控输出,考虑到名
义对象忽略的不确定性和控制系统的性能要求,选取适当的权函数建立 PS/T 广义对象
模型,在运用线性矩阵不等式(LMI)给出鲁棒 H∞控制器存在条件的基础上,对其进行凸 优化处理求解鲁棒 H∞控制器来抑制车体垂向振动,提高车辆的运行品质和运行安全, 并在 Matlab 环境下进行仿真验证。
最后,考虑到城轨车辆在运行过程中车辆振动参数摄动变化的问题,主要针对簧上 质量、弹簧刚度等参数的摄动,利用线性分式变换 LFT 对车辆垂向振动模型进行不确定 分析,运用结构奇异值变换将模型中摄动参数隔离出来,采用 D-K 迭代法求解垂向振动 鲁棒 μ 控制器。为了增强控制器的工程可实现性,应用 Hankel 范数逼近法对控制器进 行降阶处理。以轨道高低不平顺作为外部激励对所得到的控制器进行仿真分析,验证分 析鲁棒 μ 控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能。
关键词:城轨车辆;鲁棒 H∞控制;鲁棒 μ 控制器;垂向振动;轨道不平顺 论文类型:应用基础研究
I -
Abstract
The rapid development of urban railway vehicles brings certain convenient for people, establishing solid traffic foundation for the economic regionalization. The requirements on the running stability and the ride comfort are becoming higher and higher at the same time. The railway vehicles with high speed make aggravation of the vehicle structural vibration during running and lead to a series of adverse effects. Improving the performance of bogies by active suspension is the main approach to solve the problem above. A huge amount of researches have been done on active control suspension by domestic and foreign
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