冲床上下料机械手的设计与研究-机械工程专业论文.docx

冲床上下料机械手的设计与研究 摘要 现代制造业技术的进步，促进了冲压生产向高速化、自动化和智能化方向的发 展。传统的冲压生产多采用专机操作和人工上下料，而这种生产方式已不能满足日 益快速发展的工业要求。 如今，在冲压生产中引进自动化生产单元和建立柔性自动 化生产线，不仅可以实现冲压设备的高效、高速化，还可以提高产品加工的质量和 精度，同时也开辟了冲压生产技术的一个重要发展方向。冲床机械手是在自动化设 备的基础上，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的智能设备，它能够间接或直 接地代替人工在相关冲压工位上进行物料的取放、搬运和冲压上下料等工作，从而 极大地提高生产效率和质量。 本文结合钣金机箱冲压工艺和压力机工作特性，完成了对整个系统的前期需求 分析，确定了机械手的总体设计方案和技术参数需求。根据总体设计要求，对各种 机械系统的驱动和传动方案进行对比选优，从而完成了机械手各自由度结构的机构 设计，并应用 SolidWorks 软件建立机械手的三维模型，对伺服电机、滚珠丝杠、同 步带和吸盘端拾器等机械手关键部件进行了选型和计算。通过对机器人学基础理论 的分析与研究，利用 D-H 法建立本机械手连杆坐标系，对本机械手的正逆运动学方 程进行了计算和研究，然后应用 MATLAB 软件对机械手进行正逆运动学验算和点到 点运动轨迹的规划，从相关仿真曲线和运行计算结果中，证明了本机械手动作的稳 定性。 最后设计了冲床机械手的控制系统。以三菱 Q 系列 PLC 作为核心控制器，交流 伺服电机作为机械手的驱动部件，加入 QD75MH4 定位模块，通过 SSCNET 通讯总 线连接伺服驱动器组装成闭环伺服控制系统，并设计了控制系统原理图和电气接线 图。另外，结合机械手的工作流程和控制要求，分配了系统输入输出端口。用 GX Works2 软件编写相应的 PLC 程序，通过调试和运行程序，机械手能够达到较高的 速度和位置精度。应用 DOPSoft 软件编写和组态人机界面，通过模拟和调试，完成 了对机械手的监控和通信。 关键词：冲床机械手；运动学仿真；三菱 PLC；伺服控制；人机界面 I II THE DESIGN AND RESEARCH OF LOADING AND UNLOADING MANIPULATOR OF THE PUNCH PRESS ABSTRACT The advancement of modern manufacturing technology promotes the development of stamping production towards the direction of high speed, automation and intelligence. Most of the traditional stamping production by special machine and manual loading, and this mode of production has been unable to meet the requirements or to the increasingly rapid development of industry. Now, the introduction of automated production units and the establishment of flexible automated production line, not only can achieve high efficiency, high speed, but also can improve the quality and precision of product processing, at the same time, it also opens an important development direction of stamping production technology. The punch press manipulator is on the basis of the automation equipment, it is specially designed for the realization of the automatic production and the research and development of the intelligent equipment, so it can indirectly or directly instead of artificial materials for the taking, handling and sta