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立体车库智能存取车控制算法的设计 　　摘 要：本文设计了一种智能存取车控制算法，适用于多层面、多通道、多传送大型立体停车库存取车控制。算法利用进程互斥原理确保多个传送车并行工作，对车位编号采用效益优先排序算法实现经济效益最优。本文算法对于提高存取车的工作效率、缩短车辆存取时间具有重要意义。 　　关键词：立体车库；自动停车；智能控制 　　中图分类号：TP13 文献标识码：A 　　Algorithm Design on Intelligent Parking Control System for Stereo Garage 　　L? Hongzhu，ZHANG Lingyu，LIAN Zuozheng 　　（Qiqihar University，Qiqihar 161006，China） 　　Abstract：The paper designs an intelligence parking control algorithm for stereo garage applying to multiple levels，multi-channel and multiple vehicles transmission.it utilizes the principl of mutual processes to ensure transmission vehicles work，its superior to carry out economic efficiency to the car serial number adoption efficiency superior algorithm.it is important significance for Raise economic efficiency and shorten vehicle access time. 　　Keywords：stereo garage；automatic parking；intelligent control 　　1 引言（Introduction） 　　在拥挤的现代社会停车难是城市的大难题，采用机械式立体停车库[1]，是解决中心城区停车难问题的一项有效措施。我国城市内的机械化立体车库，多采用人工控制方式，存在着停车时间过长，作业效率低等不足。本文利用进程互斥原理，针对大型停车库的多层面、多通道、多传送车的智能化立体停车系统，设计了一种控制算法，改善停车系统的效率，提高停车库的自动化水平。 　　2 机械传送系统设计（Machine transmission system 　　designs） 　　多层面、多通道、多传送车的智能化立体停车库[2]结构如图1所示，假定该车库共有P层，每层有M列，每列有N个停车位，车库共有P×M×N个停车位。 　　图1 传送系统工作原理图 　　Fig.1 Deliver the system principle diagram 　　智能化立体停车库的核心技术是把车辆运送到指定车位的机械传送系统以及相应的控制系统，决定着停车库的建设成本、运行效率和运营成本[3]。本文采用的智能化立体停车库机械传送系统原理：设计了两个方向相反的横向通道为HB和HF，两列之间设置一个纵向通道Zi，纵横通道之间轨道相连，传送车可在横向和纵向轨道上运动，在车库侧面设置一个Z0取车专用通道，传送车只能沿箭头方向运动，最后沿Z0通道到达车库出口。 　　多传送车并行方案设计，车库入口停放一辆传送车，在每个纵向通道中停放一辆传送车。这种布置方案有两方面的优点：一是车库入口的传送车能容纳一辆传送车即可；二是有利于取车操作，系统可直接启动通道中传送车完成取车操作，减少传送车空载行程，提高了取车操作的效率[4]。 　　车辆存取的基本流程：存车过程，车辆到达停车入口，系统自动识别车型，给车分配一个最佳车位，智能控制系统启动传送车辆到停车位，并出据存车IC卡。取车过程，输入IC卡，计算机自动识别身份，显示存车费用，用户交费后，启动智能控制系统控制传送车完成取车操作[5]。 　　3 存取车智能控制算法设计（Access the car 　　intelligence control algorithm design） 　　3.1 最佳停车位的查找 　　控制算法的目标之一是查找耗能最低的停车位，基本思想：按耗能最低设置停车位的优先级，距离车库入口近的停车位优先级高，通过队列链表数据结构来实现优先级排列。在查找算法中，将每个停车位看作一个数据节点，每个数据节点包括了车位编号、优先级、存车时限、取车时限及指向下一数据节点的指针等信息，各个数据节点在队列中按优先级降序排列。查找算法引入三个队列：占用车位队列、空闲车位队列和预约车