第3章+时域分析法(新)-精选（公开课件）.pptVIP

表1、系统的稳态误差系数及稳态误差 0 0 K2 ? ? II型 ? 0 0 K1 ? I型 ? ? 0 0 K0 0型 单位加速度输入 单位速度输入 单位阶跃输入 Ka Kv Kp 稳态误差 稳态误差系数 系统类型 注意k0、k1、k2为系统的开环增益。 3.5.4 扰动引起的稳态误差和系统总误差 扰动输入作用下的偏差传递函数 1. 控制输入作用下，系统的误差： 2. 扰动输入作用下，系统的误差： 3. 系统的总误差： 1. 稳定性定义 一、稳定性的概念 自动控制系统在实际运行中，总会受到外界或内部扰动（例如负载的变化、电压的波动、参数的变化等），系统就会偏离原有的平衡工作状态，其输出量也会偏离原稳态值。 稳定性就是指系统在扰动消失后，能否在有限的时间内以足够的精度由扰动产生的偏差状态恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态的能力。 §3.6 稳定性分析 例如：小球系统如图 a)、b)、c) （2） 当扰动消失后，随着时间的推移，系统偏离工作状态越来越远，不能够恢复到平衡状态，则称系统为不稳定系统。 不稳定系统无法正常工作，是不可取的系统。 （1）当扰动消失后，随着时间的推移，系统能够以足够的精度恢复到原来的平衡状态或达到一个新的平衡状态，则称系统为稳定系统。 （3）临界稳定 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 处于临界稳定或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 二、 系统稳定的条件 设线性系统具有一个平衡点。对该平衡点，当：xi(t)=0时，系统的输出信号x0(t)=0。 当干扰信号n(t)作用于系统时，其输出信号将偏离工作点。如果取干扰信号消失瞬间为t =0，因此，系统的输出x0(t)即为控制系统在初始偏差影响下的过渡过程。 若系统稳定，则输出信号x0(t)就会随着时间的推移，x0(t)→0，即：系统恢复到原来平衡工作点；若系统不稳定，则输出信号x0(t)≠0，系统不能恢复到原来平衡点。 稳定性可由实验确定，也可用描述系统的数学模型——如微分方程或传递函数进行分析。 思路 根据系统稳定性的定义，可用脉冲信号作为干扰输入信号，考察系统的脉冲响应。 显然，系统的响应决定于系统闭环传递函数的极点——系统稳定性决定于系统的固有特性。 稳定的条件 考虑系统 其特征方程为： 1. 对于特征方程的单实根-pi ， 相应瞬态输出为： 假设系统极点互不相同。 其中，a, aj为Xo(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； bk、ck是与Xo(s)在极点处的留数有关的常数。 通过拉氏反变换，其输出为： 高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 §3.4 二阶系统的性能指标 一、控制系统的时域性能指标 控制系统的性能指标是评价系统动态品质的定量指标，是定量分析的基础。 系统的时域性能指标通常通过系统的单位阶跃响应进行定义。常见的性能指标有： 〇 上升时间tr 〇 峰值时间tp 〇 调整时间ts 〇 最大超调量Mp 〇 振荡次数N 1. 上升时间tr 响应曲线从零时刻出发首次到达稳态值所需时间。对无超调系统，上升时间一般定义为响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 二、欠阻尼二阶系统的时域性能指标的计算 根据上升时间的定义有： 欠阻尼二阶系统的阶跃响应为： 显然， ? 一定时，?n越大，tr 越小； ?n一定时，? 越大，tr 越大。 t x0(t) tr 1 2. 峰值时间tp 响应曲线从零上升到第一个峰值所需时间。 2. 峰值时间tp 可见，峰值时间等于有阻尼振荡周期的一半。 ? 一定，?n越大，tp越小； ?n一定，? 越大，tp 越大。 3. 最大超调量 Mp 定义：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。 3. 最大超调量 Mp 显然，Mp仅与阻尼比? 有关。最大超调量直接说明了系统的阻尼特性。? 越大， Mp 越小，系统的平稳性越好，当? = 0.4~0.8时，可以求得相应的 Mp = 25.4%~1.5%。 通常用百分数表示: 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 二阶系统 Mp — ? 图 4. 调整时间ts 对