趋光机器人设计.doc

趋光机器人设计 学院：自动化学院 系别：智能科学与技术 班级：智能1002 时间：2013.4.1—2013.4.13 1，课程设计简述 本次实验是以MultlFlex AVR2 为核心，从而控制光源传感器和红外传感器。其中光源传感器主要检测自然光的光强，红外传感器在一定范围是否有物体，如果光源与红外动态发生变化，MultlFlexAVR2 主控器就会动态控制小车执行相对应的趋光与避障的功能。 2，课程设计目的与要求 1、使用创意之星机器人套件组装趋光机器人。 2、机器人能够辨别光源的方向并跟随光源移动。 3、机器人拥有避障功能。 3、设计相应软件程序，并下载至机器人完成设计要求。 3，软件设计总体图 4，趋光机器人实物图 5，趋光机器人软件设计原理图 6，软件程序设计 （1）趋光模块 模块逻辑图： 模块原理： 本模块采用光源传感器，其在一定范围内可以检测到自然光的光强，其输出量为模拟量，范围在0——1023。轮式趋光机器人采用左右两个光源传感器，从而实现趋光功能。如果检测到轮式机器人左边光亮时，小车向左转；如果检测到轮式机器人右边光亮时，小车向右转；当检测到轮式机器人左右两边光亮接近时，小车直前行。 避障模块 模块逻辑图： 模块原理： 本模块采用红外传感器，其在一定范围内可以检测到是否有物体存在，当其前方有物体存在时，输出量为0，反之为1。轮式趋光机器人采用左右两个红外传感器，从而实现避障功能。如果检测到轮式机器人左边有障碍物时，小车向右转；如果检测到轮式机器人右边有障碍物时，小车向左转；当检测到轮式机器人左右两边都有障碍物时，小车向后退。 7，趋光机器人整体设计 （1）模块分组 趋光机器人主要由四个模块组成：趋光机器人避障模块，趋光机器人趋光模块，趋光机器人主控器模块，趋光机器人车体模块。 （2）各模块功能 趋光机器人避障模块： 介绍： 本模块采用红外接近传感器，其俗称光电开关。它是利用被检测物对光束的遮挡或反射,由同步回路选通电路,从而检测物体有无的。光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出,接收器再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。 漫反射式光电开关:它是一种集发射器和接收器于一体的传感器,当有被检测物体经过时,物体将光电开关发射器发射的足够量的光线反射到接收器,于是光电开关就产生了开关信号。当被检测物体的表面光亮或其反光率极高时,漫反射式的光电开关是首选的检测模式。? “创意之星”机器人套件配套了2 个漫反射式光电开关,其有效距离约为20cm。? 如下图，“创意之星”机器人所使用的红外光电开关型号为E18-B0,规格数据为VCC:5V。? 工作电流:小于100mA。? 输出形式:NPN 三极管OC 输出。? 封装形式:工程塑料。?? ? 红外接近传感器的是开关量传感器,接IO0~IO11 的任意一个接口都可以通过NorthSTAR进行数值读取和编程。由于输出是开关量,只能判断在测量距离内有无障碍物,不能给出障碍的实际距离。但是该传感器带有一个灵敏度调节旋钮,可以调节传感触发的距离。“创意之星”套件在出厂前已经将感应触发距离调整到约20cm。 原理： 本模块采用红外传感器，其在一定范围内可以检测到是否有物体存在，当其前方有物体存在时，输出量为0，反之为1。轮式趋光机器人采用左右两个红外传感器，从而实现避障功能。如果检测到轮式机器人左边有障碍物时，小车向右转；如果检测到轮式机器人右边有障碍物时，小车向左转；当检测到轮式机器人左右两边都有障碍物时，小车向后退。 B)趋光机器人趋光模块 介绍： 本模块采用光强传感器对可见光波长的光照强度(专业术语即“照度”)很敏感,其核心元件是一只光敏电阻,其输出信号为与光强相关的模拟信号。? 下图 是“创意之星”的光强传感器,输出模拟量信号,接AD0~AD7 的任意一个接口 都可以通过NorthSTAR 进行数值读取和编程。 原理： 本模块采用光源传感器，其在一定范围内可以检测到自然光的光强，其输出量为模拟量，范围在0——1023。轮式趋光机器人采用左右两个光源传感器，从而实现趋光功能。如果检测到轮式机器人左边光强比右边的光强大150的阀值时，小车向左转；如果检测到轮式机器人右边比左边的光强小150的阀值时，小车向右转；当检测到轮式机器人左右两边光强在150的阀值之间