控制系统仿真与助设计.pptVIP

* 上述结论可从图 5—47所示的根轨图得到证明，从图5—47可知，无论K为何值根轨迹都在S平面左半部，系统总是稳定的。 图5-47 例5-6根轨迹图 图5-46 例5-6奈氏曲线 * 例5—7 试用奈氏判据分析例5—3系统的稳定性。 解 该系统的开环传递函数为 其对应的频率特性是 开环频率特性的极坐标图如图5—48所示，当 时， 系统的奈氏曲线如图 5—48所示。由于系统含有一个积分环节（v=1），当 对应奈氏曲线为顺时针环绕坐标原点的无穷大半圆（图5—48中虚线所示）。 * 图5-48 例5-7奈氏曲线 开环传递函数无右半S平面的极点，即P=0，系统是否稳定取决于奈氏曲线与负实轴的交点坐标值 的大小，当 时， 不包围 点，即N=0图5-48（a），系统是稳定的；当 时,奈氏曲线 顺时针包围 点两周，即 ,图5—48（b），系统不稳定。 * 例5—8 已知反馈控制系统的开环传递函数为 试用奈氏判据分析当