远程脑模型下大场地足球机器人系统视觉标定问题的研究.docVIP

远程脑模型下大场地足球机器人系统视觉标定问题的研究 　　机器人足球比赛是近年来在国际上迅速兴起的以高科技为支持的竞技对抗活动。它涉及到多个领域的知识，包括机器人、自动控制、机械学、通信、传感、图像处理、视觉识别及人工智能等[1]。大场地比赛是MiroSot足球机器人发展的必然方向，但由于MiroSot Large League 11 vs 11具有前所未有的超大比赛场地和更多的机器人，使得原有的视觉识别子系统在精确度、识别速度和正确率等方面都面临着新的挑战[2，3]。本文研究了MiroSot大场地足球机器人系统的几个特有问题。 　　一、系统结构 　　1.1系统结构 　　国际机器人足球联盟（FIRA）规定，MiroSot Large League比赛场地的标准尺寸为400cm×280cm，且双方各派11个队员上场。超大规模的比赛场地和更多的目标信息给硬件设备、视觉和决策都提出了新的难题，主要问题存在于： 　　1 由于场地面积和机器人目标个数的增加，使得需要处理的信息量成倍增长，只靠单个计算机将难以保证系统的实时性。 　　2 如果仍然采用单摄像机来采集整个场地的信息，由于摄像机的分辨率有限，所采集到的球和机器人色块小，噪声干扰大，难以满足目标定位的精确性和可靠性要求。 　　在考虑比赛规则的基础上，为充分发挥系统的性能，本文设计了一种基于“远程脑”的双机互连结构来分别进行