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钛合金锁壳机器人自动线的应用的研究 　　摘 要：本文通过对钛合金锁壳工业机器人自动线的生产环境、加工对象及其工艺的研究，制定零件的加工策略，最终明确了数控车床与工业机器人协同作业工作流程、刀具选择、工业机器人自动线节拍表等重要参数。研究表明：通过应用钛合金锁壳工业机器人自动线，不仅提升了产品加工质量，提高了加工效率，也在降低人工成本的同时更好地保证了操作者的安全性。 　　关键词：钛合金锁壳；机器人；自动线 　　中图分类号：TP249 文献标志码：A 　　0 引言 　　通常意义上，机器人是自动执行工作的机器装置。一直以来，机器人主要是在“工业”领域代替“工人”，所以也多了很多“工业机器人”的定义。日本工业标准对“工业机器人”的定义是：“通过自动控制，具备操作功能或者移动功能，通过各种软件程序能够实现各种作业，可用于工业领域的机械。”用工业机器人代替人工操作，不仅可以保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率，还能够起到提高产品质量、降低生产成本的作用。随着科学技术的进步，工业机器人自动线在国内外民用车辆制造产业应用普遍，但在国内军用、民用飞机零件加工中应用较少。 　　本文针对钛合金锁壳在工业关节机器人自动线上应用的研究，实现零件加工自动流水作业，一次性完成零件的加工，消除过程浪费，从而达到大幅度提高加工效率，降低人工成本的目的。 　　1 自动线生产环境及钛合金锁壳对象分析 　　1.1 自动线生产环境 　　自动线是能实现产品生产过程自动化的一种机器体系。即通过采用一套能自动进行加工、检测、装卸、运输的机器设备，组成高度连续的完全自动化的生产线，来实现产品的生产。本文研究的钛合金锁壳关节机器人自动线如图1所示，是一种柔性自动上下料系统，即一台六轴工业机器人为两台数控车床提供上下料服务。自动线上下料系统包括1台六轴工业机器人、1套工件抓手模块、1套翻面模块、1套工件料库、1套下料设备及相关部件组成。整个自动化加工单元的具体布局如图2所示，该自动线布局紧凑，优化占地面积，上下料效率高。 　　1.2 钛合金锁壳对象分析 　　飞机口盖与机体的联接形式通常分为快卸锁、口盖锁和承力锁，承力锁具有联接强度高、锁紧功能可靠、口盖安装拆卸方便、密封防雨等优点。钛合金锁属于小型承力锁，该小型承力锁在飞机上使用非常广泛，而本次研究的钛合金锁壳是钛合金小型承力?i中最重要的组件之一。 　　钛合金具有高的强度/重量比，更好的强度、韧性、延展性。另外钛合金还具有较好抗氧化性与耐腐蚀性，并且在高温下还能保持良好的强度。这些性能优点使得钛合金在航空领域得到广泛应用。钛合金虽然性能优异，但由于自身材料物理性能原因，切削加工非常困难。研究表明，当钛合金布氏硬度小于HB300时，容易出现粘刀现象，而到达HB350时，切削将会变得很困难；钛化学活性强，切削过程中容易与H、O、N等元素结合氧化，硬度增大，造成切削难度的增大，在加工中对刀具的磨损较大，刀具寿命短，生产效率不高。 　　本次研究的钛合金锁壳是由锻件毛坯加工所成，因钛合金材料锻造成型技术所限，此锻件只能达到HB6077 F级，故尺寸一致性不好，为了在零件加工时能有效提高尺寸精度和尺寸一致性，必须对零件的加工工艺流程进行优化。 　　2 工艺分析及加工策略 　　2.1 工艺分析 　　钛合金锁壳由锻件毛坯加工成型，锻件毛坯自身尺寸一致性不好，加工时定位基准一致性也不好，无法满足自动线加工生产，必须提高定位基准的一致性，才能实现两道数控车工序在关节机器人自动线上协同作业。故零件在上自动线加工之前，必须安排一道车工工序，加工零件外圆至Φ40，保证零件外圆尺寸一致性。零件两道数控车加工内容如图3所示。 　　2.2 加工策略 　　2.2.1 自动线工作流程设计 　　钛合金锁壳关节机器人自动线的工作流程，从机器人上料到机器人下料的具体全部操作过程如下： 　　（1）工件由操作者摆放在托盘上，每个托盘上带有定位导套，要求第一工序加工面向上放置。 　　（2）关节机器人抓手启动，由机械手上料爪抓起托盘上第一个工件，运输至侧排屑数控车床车门处，等待机床开门。 　　（3）机床开门，由机械手下料爪负责数控车床内首道工序加工结束的零件下料工作，机械手自身旋转180°，机械手上料爪将夹持零件进行上料，机械手离开侧排屑数控车床，将加工过首道工序的零件运输至翻面平台处，与此同时，侧排屑数控车床车门关闭，进行已安装零件的首道工序加工。 　　（4）零件运输至翻面平台后，由机械手下料爪将工件交接到翻面平台的抓取气爪，翻转气缸伸出，实现90°旋转，抓取气爪松开将工件释放到固定待抓取工位，翻面气缸缩回后，机械手上料爪将工件取走，运输至后排屑数控车床车门处，等待机床开门。 　　（5）机床开门，由机械手