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课程就到这 谢谢您，再见! 钩手式、抱手式、伸缩式、叉手式等四种机械手 加工中心机床自动换刀方式 l）顺序选刀方式 将所需使用的刀具按加工顺序，依次放入刀库的每个刀座内。每次换刀时，刀座按顺序转动一个刀座的位置，并取出所需的刀具。 2）刀座编码方式 对刀库的刀座进行编码，并将与刀座编码相对应的刀具一一放入指定的刀座中，然后根据刀座编码选取刀具。 3）刀具编码方式 采用特殊结构的刀柄，并对每把刀具进行编码。换刀时通过编码识别装置，根据数控系统发出的换刀指令代码，在刀库中寻找所需要的刀具。这种装刀换刀方便，刀库容量减小，还可避免因刀具顺序的差错所造成的事故。 加工中心的刀库有转塔式、链式和盘式等基本类型。 转塔式刀库：所有刀具固定在同一转塔上，无换刀臂，储刀数量有限，通常为6~8把。 扩展性好、在加工中心上的配置位置灵活，但结构复杂。一般仅用于轻便简单机型，常见于车削中心和钻削中心。 加工中心的刀库有转塔式、链式和盘式等基本类型。 链式刀库：储存的刀具数量多，选刀、取刀动作简便，大型刀库通常采用此种方式，一般刀具数在30~120把。当增加链条长度时就可增加刀具数，刀库结构有较大的灵活性。 链式刀库示例 加工中心的刀库有转塔式、链式和盘式等基本类型。 盘式刀库：又称斗笠式刀库，这种刀库中的刀具沿盘面垂直排列、沿盘面径向排列或成锐角排列，刀库结构简单紧凑，应用较多，但刀具单环排列，空间的利用率低，如增加刀库容量必须使刀库的外径增大，那么转动惯量也相应增大，选刀运动时间长。刀具数量一般不多于32把。 盘式刀库示例 第四节、FMS的控制系统 控制系统的结构 ： 通常采用递阶控制的结构形式，即通过对系统的控制功能进行正确、合理地分解，划分成若干层次，各层次分别进行独立处理，完成各自的功能，层与层之间在网络和数据库的支持下，保持信息交换，上层向下层发送命令，下层向上层回送命令的执行结果。 通过信息联系，构成完整的系统，以减少全局控制的难度和控制软件开发的难度。 FMS的递阶控制结构一般采用三层： 控制系统的特点 在上述三级递阶控制结构中，每层的信息流都是双向流动的：向下可下达控制指令，分配控制任务，监控下层的作业过程；向上可反馈控制状态，报告现场生产数据。 在控制的实时性和处理信息量方面，各层控制计算机是有所区别的：愈往底层，其控制的实时性要求愈高，而处理的信息量则愈小；愈到上层，其处理信息量愈大，而对实时性要求则愈小。 控制系统的任务——中央管理计算机 负责全面的管理工作和支持FMS按计划的调度和控制 （1）控制系统方面主要用来向下层实时地发送控制命令和分配数据。 （2）监控系统方面主要用来实时采集现场工况，把收集的信息看作系统的反馈信号，以它们为基础作出决策，控制被监控的过程。 （3）监测系统方面主要用来观察系统的运行情况，将所收到的信息登录备用，计算机将利用这些信息定期打印报告，供决策系统检索。 控制系统的任务——工作站层计算机 这层计算机主要是协调各种设备的操作。 它需要作出如下的决策： 零件的工艺路线； 物料的运送； 程序和命令的分配； 刀具的管理； 对异常事件的反应等。 控制系统的任务——设备层计算机 该层计算机的任务是执行各种操作。系统中的主要设备是由CNC系统控制的，只要下达的程序和命令没有差错，所有设备都能按照指令完成规定的操作。这一级控制系统要完成的主要操作任务有： ① 接收程序和命令； ② 接受调度命令，运输物料； ③ 各类工作站设备按程序执行操作； ④ 为下一步操作准备刀夹具或更换已磨损的刀具； ⑤ 传感器信息采样，部分采样信息作为CNC系统的反馈信息，其它送往上层计算机。 第五节、FMS的应用实例 一、FMS的引进计划 通常研制和开发FMS多以用户（使用厂家）的“FMS设备计划书”为基础，根据用户的加工对象、加工技术与技巧、生产能力、生产计划等，由用户与供应商或制造厂家（大多为设计、制造FMS有丰富经验和大量实绩的机床厂）的工程技术人员一起共同承担与实施。 制定FMS引进计划的步骤 实施FMS的过程中应注意的问题（1）实施FMS的基本原则 l）应与企业的经营计划和发展方向挂钩，做到目标明确、资金落实。 2）具体地、仔细地分析企业的技术力量和需求，做到技术落实。 3）分析引进设备后对生产管理方面的影响，做到组织落实。 4）制定与设备引进相关的人才培训计划，做到人员落实。 （2）加工对象的选择与分析选择FMS的加工对象时应考虑如下因素： 1）多品种、中小批量、形状类似的工件（降低成本）。 2）总附加价值高的工件（提高质量、缩短交货期、有可观的利润）。 3）被切削性好、切屑处理容易、加工任务稳定的工件（易于无人值守自动加工）。 4）加工部位的形状和