浅析DP在ROV作业中的操纵要点.docVIP

浅析DP在ROV作业中的操纵要点 近年来，由于海洋石油发展战略的实施，我国的海油工程有 了长足的发展，特别是由浅水向深水区域的“涉足”也有了较大的成 果。突破深水屏障，进入深、冷、暗、环境复杂多变的海底，完成钻 探、开采、储运、检查、监控等作业比人们的想象要艰难的多，巾于 水太深，条件极其恶劣，无论潜水员带着何种装备，也无法在深水长 时间完成重负荷复杂作业，而ROV能在潜水员不能达到的深度和不安 全的工作环境中作业，完成高强度、大负荷的工作，其最大的特点就 是深水作业能力强。在海洋石油深水幵发中，ROV正发挥着越来越重 要的作用。作为ROV作业的支持船，如何操纵船舶配合ROV进行作业， 也是整个ROV作业的关键。本文 参与了 LW3-1深水15⑻米ROV 作业项目（海床与海底管线调查与分区分点查漏），在概述ROV作业的 基础上，着秉讲解ROV作业过程中DP船舶的一些技术难点，如何更好 地配合ROV进行作业，并就本次作业中出现的一些问题展开讨论，总 结工作经验，以便在日后的工作中，更好地服务于甲方。 ，供学和研宄 使用， 和著作权归原 所有， 匕 关键词：水下机器人（ROV）船位误差DP失位 水下机器人（ROV） ROV Remote Operated Vehicle可分为水上控制设备、水下控制 设备和跻带缆三个部分。水上控制设备的功能是监视和操作水下的载 体，并向水下载体提供所需的动力；水下控制设备的功能则是执行水 面的命令。产生需要的运动以完成给定的作业使命；肪带缆是水下通 讯的桥梁，主要是用来传递信息和输送动力。具体来说，ROV系统是 巾水下潜器（有的还带有中继器件TMS）、水下摄像头，探测器，机械 手，脐带缆、收放系统（包括A吊，绞车等）、控制系统和动力系统组 成。 本次作业采用的R0 V—一GTM-QUANTUM33，是一台较先进的ROV， 他有150KW，电机提供足够的动力，配备8个方位的机械手完成作业, 能够满足3000米水深的水下探测，监控等作业任务。 船位误差 船舶行驶在茫茫的大海上，不可避免的要受到海浪，风流等各方 面影响，会使船位有所偏差，我们作业的季节，船舶也受到天气的影 响会产生一定的摇摆，（横摇，纵摇）也会产生一定的误差，如何能够 更精确的得到我们所需要的定位数据，这就需要我们在工作应用中， 应合理进行误差分配，控制显著误差，求得最佳测量成果。在本次ROV 作业中，需要我们解决两个误差，测角误差，测距误差，求取最精确 的船位，下面我们就讲述在测定误差时DP船舶的操作。 2.1船舶做校准，测距，测角误差，受自身条件的影响，尽可能 的选择流速平缓的时间完成。 本次ROV作业伊始，海上的气象条件并不怎么好，在rov完成了 一系列准备工作后，通知我船进行误差测试（当时海况NE风16?19 米/秒，流速最高到2. 8,浪高3?4米。） （1） 测角误差 到达指定地点，原地转圈360度，要求用时15?20分钟。在上述 海况下，DP状态无论我用JOYSTICK模式，还是用AUTO自动模式， 船舶在正横受风浪时，船舶都无法抵抗住外力，负荷陡增，船位漂 移。接连试验几次，都无法成功。 分析原因：船舶在横风横流下，受力陡增，侧推功率太小，无法 抵御强劲的横风流。 解决方法： 随着气象的渐好，流速减小到2.0左右，风速也下降，增加其两 侧螺旋奖的扭矩，由原來的0.2加大到2T,这样也就加大了螺旋奖的 摧力，从而减小侧摧的负荷，并加快转头速率，完成第一项。 （2） 测距误差 定位人员在显示器上画出了一个半径为200米的圆，并在圆上取 4个点，要求以最佳的风流角为首相，以一定的速度，使用DP到达这 4个点。 该项的完成也并不轻松，因为流向与流速时刻在变。最佳的风流 夹角，也随着时间在改变，DP船速又较慢，一般要求0.2节，所以在 完成这项任务时也费尽周折。要及时调整船舶艏向，尽量保持住一开 始的最佳风流角，所以在做该项时尽量选择流缓的时间进行。 经验总结：ROV作业我们有三次dp旋回测试，第一次由于气象不 太好，连续几次都没有成功，因为船舶抵御不了横风流下的力矩，导 致船舶发生漂移，经过三次旋回，我们也总结了一定的经验，并在后 两次旋回中成功完成。其实船舶做一次旋回，无论从哪个方向转，都 不可避免的会遭遇横流横风，那么如何能?虻钟?这种力，操作上需要 注意这几个方面： 接近横流时，船舶能够发挥出最大的功率，我们是这样做的， 调整扭矩加大左右车的转换力，由原来的0.2调整到2T，或者可以更 大，这样也就把横风流所受力大限度地加到螺旋奖，而让侧推受力减 小，到能够抵御横风流的负荷， 旋回试验一般要求15?20分钟转一圈，那也就是说18?24° / 每分钟，在横风流时要加快速度，因为时间越快，所承受的时间就越 短，但