ANpen协议的分析与研究.doc

CANOpen协议的分析与研宄 CANopen是CAN上的高层通信协议，本 文通过对CANopen协议的四种的通讯模式的分析，比 较过程数据对象PDO模式和服务数据对象模式在实现 消息机制上的异同，并利用CANopen通信模型构造了 电梯控制系统的基本框架模型，总结了 CANopen协议 的优缺点和适用场合。 关键词：CAN； CANopen； PDO； SDO TP271 A 1概述 CANopen是一种架构在控制局域网路 (ControlArea Network, CAN)上的高层通讯协议，包括 通讯子协定及设备子协议，常在嵌入式系统中使用， 也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen是开 放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂 商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提 供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述 方式，执行网络管理功能。 应用层(Application layer)：为网络中每一个有效设 备都能够提供一组有用的服务与协议。 通讯描述(Communication profile)：提供配置设备、 通讯数据的含义，定义数据通讯方式。 设备描述(Device proflile)：为设备(类)增加符合规 范的行为。 CANopen主要应用在汽车、工业控制、自动化仪 表等领域，目前由CIA负责管理和维护。 2 CANopen通讯模式 CANopen网络中的通讯是通过消息机制来实现的， CANopen通讯模型定义了 4种报文(通讯对象)： 过程数据对象 PDOjProcess Data Object) 2.1.1用来传输实时数据，数据从一个生产者传 到一个或多个消费者。数据传送限制在1到8个字节 (例如，一个PDO可以传输最多64个数字I/O值，或 者4个16位的AD值)。 PDO通讯没有协议规定。PDO数据内容只 由它的CAN ID定义，假定生产者和消费者知道这个 PDO的数据内容。 2.1.3每个PDO在对象字典中用2个对象描述。 PDO通讯参数：包含哪个COB-ID将被 PD?使用，传输类型，禁止时间和定时器周期。 PDO映射参数:包含一个对象字典中对象 的列表，这些对象映射到PDO里，包括它们的数据长 度（in bits），生产者和消费者必须知道这个映射，以解 释PDO内容。 DO消息的内容是预定义的（或者在网络启 动时配置的映射应用对象到PDO中是在设备对象 字典中描述的。如果设备（生产者和消费者）支持可变 PDO映射，那么使用SDO报文可以配置PDO映射参 数。 2.1.7可以有多种传送方式： a同步（通过接收SYNC对象实现同步） b非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子 协议中规定的对象特定事件预触发传送。 2.1.8周期：传送在每1到240个SYNC消息后 触发。 2.1.9 异步 a由远程帧触发传送。 b由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送。 表2-1给出来了由传输类型定义的不同PDO传 输模式，传输类型为PDO通讯参数对象的一部分，由 8位无符号整数定义。 2管理报文 层管理，网络管理和ID分配服务：如初始化，配 置和网络管理（包括：节点保护）。 服务和协议符合CAL中的LMT, NMT和DBT服务 部分。这些服务都是基于主从通讯模式：在CAN网络 中，只能有一个LMT，NMT或DBT主节点以及一个或 多个从节点。 3 服务数据对象 SDO（Service Data Object） 通过使用索引和子索引（在CAN报文的前几个字 节），SDO使客户机能够访问设备（服务器）对象字典中 的项（对象）。 SDO通过CAL中多元域的CMS对象来实现，允许 传送任何长度的数据（当数据超过4个字节时分拆成几 个报文）。 协议是确认服务类型：为每个消息生成一个应答 （一个SDO需要两个ID）。SDO请求和应答报文总是包 含8个字节(没有意义的数据长度在第一个字节中表示， 第一个字节携带协议信息)。SDO通讯有较多的协议规 定。 4预定义报文或者特殊功能对象同步(SYNC) 4.1在网络范围内同步(尤其在驱动应用中) 在整个网络范围内当前输入值准同时保存，随后 传送(如果需要)，根据前一个SYNC后接收到的报文更 新输出值。 4.1.1主从模式：SYNC主节点定时发送SYNC对 象，SYNC从节点收到后同步执行任务。 4.1.2在SYNC报文传送后，在给定的时间窗口 内传送一个同步PDOo 4.1.3用CAL中基本变量类型的CMS对象实现。 4.1.4 CANopen建议用一个最高优先级的COB ID 以保证同步信号正常传送。SYNC报文可以不传送数 据以使报文尽可能短。 时间标记对象(Time Stamp) 4.2.1为应用设备提供公共的时间帧参考。 4.2.2用CAL中