推土机铲刀升降微机控制系统剖析.docVIP

推土机铲刀升降微机控制系统剖析 　　摘要:推土机在工程建设中起着重要的作用,其铲刀控制系统则是整个作业系统关键部位,在很大程度上影响了推土机的生产效率和作业质量。传统推土机铲刀控制系统存在驾驶操纵复杂、劳动强度大等缺点,而且有很大的滞后性和不确定性,因此研究铲刀微机控制系统,对推土机铲刀控制系统进行自动化改造,具有重要意义。 　　关键词:推土机;铲刀升降;压力传感器;单片机 　　 　　1 引言 　　采用先进的微机控制技术提高工程机械的工作效率和作业质量,己成为我国工程机械技术开发的重点。随着微电子技术和计算机基础技术的发展,单片机系统在传统机械自动化改造中起到了重大的作用。同样,采用单片机为控制器的先进控制技术对传统的推土机进行改造,使之在传统的机械操纵的基础上,能够根据具体工况自动控制铲刀的升降,有效的解决了推土机作业过程中存在的问题。 　　2 推土机铲刀升降控制系统工作原理 　　推土机在进行铲掘工作时,操作人员手动控制铲刀强制切入土壤后,切换到自动控制位置。当切土深度发生变化时,推土机铲刀受到的阻力也随之发生变化,阻力变化的信号通过力传感器传给单片机组成的控制器,控制器控制电液比例换向阀,操纵铲刀升降,适应外界载荷的变化。工作中,需根据推土机极限工况确定其工作阻力的上下极限值即确定铲刀升降的临界值,系统还需要根据这两个极限值设定一个中间值中间区域来确定比例换向阀的开关和流量。当推土机受到的阻力大于等于上限值时,控制器控制电液换向阀打开,铲刀上升。在铲刀上升过程中,阻力不断减小,当阻力减小到系统设定的中间值时,控制器控制比例换向阀切断供油,使铲刀提升油缸闭锁,继续铲掘作业。同理,若推土机入土太浅使推土机受力小于下限值时,控制器则控制电液换向阀向反方向供油,实现铲刀的下降,这样即可实现铲刀升降的自动控制。 　　3 推土机铲刀升降微机控制系统方案设计 　　3.1 以发动机转速作为控制信号 　　推土机在一定的工况下,发动机输出功率一定时,铲刀负荷增加,转速下降反之,铲刀负荷减小,转速上升。所以选择发动机转速作为控制铲刀升降的控制信号是一个可行方案,而且转速信号具有易测量的优点。实际工作中转速测量可用霍尔转速传感器采用计算形式测量,简单、方便、快捷、实用。 　　3.2 推土机所受阻力作为控制信号 　　推土机在铲掘作业中,铲刀受到的推土阻力与铲刀切土深度成正比,切土越深,阻力越大,故可以通过直接或间接测量推土机所受阻力的变化来控制推土机铲刀升降。但是推土机在作业时受到的阻力相当复杂,有切削阻力、推土板前土堆运移阻力、铲刀切削刃与地面摩擦阻力、土屑沿推土板面上升阻力、土屑沿推土板面侧移阻力、作业阻力中行走阻力、坡道阻力、惯性阻力等。因此要选用推土机受力作为控制信号,对于选择推土机的受力点,确定传感器的安装位置有较严格的要求。一、以推土机铲刀作业部分受力作为控制信号推土机作业过程中,铲刀直接与土壤作用,受力是最直接的,但由于推土机作业环境十分恶劣,常常伴有剧烈的振动,偶尔还会遇到石块等硬物的冲击,受力不稳定,给传感器的选择带来不便,而且铲刀的工作面是一条线切削刃,使传感器的安装也不方便,故这个方案不可行。二、以推土机顶推架支点受力作为控制信号推土机进行推土以及铲掘作业时,主要靠顶推架提供推力行进,在顶推架支点受到的力相对于其他分力较大,这个力能够真实的反映推土机铲刀的受力变化情况,可以作为控制信号。但是由于顶推架支点是一个球铰连接,若要在这个位置安装力传感器,必须在球铰连接处进行特定的加工,而且传感器的耐冲击性要求很高,因此,这个方案也不是最好的。三、以推土机铲刀升降油缸内油液压力作为控制信号铲掘作业时,推土机主要是靠铲刀自重和提升油缸的切入力将铲刀强制压入土壤,在铲刀入土一定深度后,推土机的液压控制系统将提升油缸的油路闭锁,从而提供较大的铲掘力。当铲刀受的到外力发生变化时,必然通过提升油缸的活塞传递给缸内的液压油,使液压油所受的压力发生变化。虽然液压油的压力变化受到很多情况影响比如供油泵供油的脉动、遇到硬物时受到的冲击,但是在油路闭锁时,并无供油脉动的影响,而在铲刀升降时,供油的脉动可以通过实验设计合适的滤波器来进行滤波,同样外界较大的冲击也可以进行滤波处理,因此铲刀提升油缸内液压油的压力变化真实的反映了铲刀受力的变化情况。而且测量该油液压力的变化,只需在油缸壁专门的测压口安装压力传感器,安装和测量都很方便。这个方案相对于以上两个方案是最方便可行的,故选用推土机铲刀升降油缸内油液压力作为控制信号。 　　4 铲刀升降的微机控制原理及液压系统控制 　　4.1 铲刀升降的微机控制原理 　　铲刀升降在铲掘过程中,以装在推土机铲刀升降油缸上的压力传感器测的油液压力信号作为控制信号,信号经过滤波、川转换等一系列的信号