仿生机器鱼建模与软硬件实现的研究-控制科学与工程专业论文.docx

II II Classified Index: TP242.3 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering THE SOFTWARE AND HARDWARE DESIGN AND DYNAMIC RESEARCH ON THE ROBOT FISH ↑ Candidate： Lizhicheng Supervisor： Prof.wangchanghong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Manufacturing and Automation Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： June, 2009 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology III III 摘 要 传统的推进方式存在着诸多缺点，而鱼类的游动推进方式具有高速、高 效率机动性好、低噪声等诸多优点。因此为研究其推进方式，仿生机器鱼应 运而生，其研究内容具有重要的现实意义和潜在的军事及商业价值，本文通 过对有关机器鱼研究的文献进行分析和总结，对仿生机器鱼的推进模型及鱼 体总体设计及实现进行了研究。 仿生机器鱼形态诸多，通过对比各高校及各国的机器鱼的发展情况，本 文通过对鲹科鱼类推进模式为研究对象，设计串联式的联动机构实现摆尾运 动，分析其游动机理，设计了三自由度的尾鳍推进系统，建立了参数化的三 关节尾鳍推进模式的数学模型，并对其推进过程进行了动力学分析，通过利 用“二维运动板”理论对尾鳍推进的水动力学进行了初步分析，提炼出控制 变量，为控制算法提供基础。 针对仿生机器鱼运动的特点，利用 AVR 单片机进行了硬件控制系统的设 计，其中包括：舵机控制，串行通讯电路，遥控发射接收电路等，建立了整 个推进系统的硬件控制平台，对控制系统电路进行了调试。设计了 PID 及状 态决策树的控制算法，并进行了基于 C 语言的下位机的嵌入式控制软件的开 发，规划并完成了底层的运动控制程序的编写及调试。 论文最后完成了机器鱼入水试验，验证了系统的可行性，对机器鱼在不 同控制性能下进行了对比试验，完成机器鱼基本动作控制的验证。 关键词 机器鱼；鲹科模式推进；控制系统；AVR 单片机； PAGE PAGE IV Abstract Traditional propulsion method has many disadvantages. Fish has advanced propulsion method， which has characteristic of high speed ， high efficient, excellent maneuvering performance，low noise etc. So the biomimic robot fish has been made to research the real fish’s propulsion method. The contents of its research have important significance，latent military and economical value. This paper analyses and summarizes the research literature of robot fish, studies the robot fish’s bionic motions, its integrated design and realized technologies. Robot fish has many configurations. Comparing the robot fish from different universities and nations, this paper takes the fish of Carangiform as the mimetic object. Through the design of structure in series and the bionics study to the principle of Carangiform’s propulsion and the robot fish’s main body mechanism that has three degrees of freedom tail fin. At the