船舶连续弯曲段自适应控制仿真研究-交通信息工程及控制专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号 密 级 UDC 学校代码 10497 学 位 论 文 题 目 船舶连续弯曲段自适应控制仿真研究 英 文 T h e s t u d y on s i mu l a t i o n o f c o n t r o l s t r a t e g y f o r S h i p 题 目 n a v i g a t i o n i n t h e c o n t i n u o u s c u r v e d c h a n n e l 研究生姓名 刘 强 姓名 徐 言 民 职称 教授 学位 博士 指导教师  单位名称 武汉理工大学 邮编 430063 申请学位级别 硕 士 工程领域名称 交通信息工程及控制 论文提交日期 论文答辩日期 学位授予单位 武汉理工大学 学位授予日期 答辩委员会主席 评阅人 2015 年 5 月 独 创 性 声 明 本人声明，所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地 方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包 含为获得武汉理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材 料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作 了明确的说明并表示了谢意。 签 名： 日 期： 学位论文使用授权书 本人完全了解武汉理工大学有关保留、使用学位论文的规定，即 学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版， 允许论文被查阅和借阅。本人授权武汉理工大学可以将本学位论文的 全部内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制 手段保存或汇编本学位论文。同时授权经武汉理工大学认可的国家有 关机构或论文数据库使用或收录本学位论文，并向社会公众提供信息 服务。 （保密的论文在解密后应遵守此规定） 研究生（签名）： 导师（签名）： 日期 武汉理 武汉理工大学硕士学位论文 摘 要 近年来沿江经济带的发展促使桥梁建设趋于密集化，这必然导致群桥水域 大范围形成。群桥水域的一个显著特点就是连续转弯，这与内河连续弯曲航道 的水文特点不谋而合。与此同时，现行的内河通航规则却要求船舶过桥区强制 采取手操舵，但有关研究表明桥梁船撞事故的 64%是由于驾引人员失误造成的。 可想而知，未来内河航运业解决此矛盾的途径必然是以类似现阶段远洋航行已 十分成熟的、精密的船舶自动驾驶系统取代现阶段在高压、紧促环境下易于发 生失误的人工控制来解决此矛盾。因此，研究连续弯曲航道的船舶航向自适应 控制对实现内河船舶自动航行具有重大研究价值。与此同时，连续弯曲航道的 航向自动控制的研究与推广，对降低桥梁船撞事故风险，都具有重大的核心意 义。 论文针对群桥水域连续弯曲航道的船舶连续转弯特性为切入点，分析了内 河连续弯曲航道的水文特点，并通过计算流体力学仿真的方法对连续弯曲航道 流场态势进行分析与总结，进而提出能够满足内河连续弯曲航道连续转向特点 的船舶航向自适应控制规则。 本文首先查阅了大量的文献，了解现阶段连续弯曲航道以及船舶自动控制 的研究情况，进而对内河连续弯曲航道的特征进行系统分析，在总结现有研究 成果的基础上，利用计算流体力学以及相应 CFD 软件开展了连续弯曲航道流场 模拟仿真并分析总结流场特点。应用船舶运动数学模型理论，选取合适的内河 船舶，设计建立了本文所需的船舶运动仿真模型。最终应用模糊理论、PID 控制 原理结合连续弯曲航道的流场特点设计了针对内河连续弯曲航道优化后的模糊 控制规则并开展了控制规则优化前后的对比仿真实验，实现了船舶连续弯曲航 段的航向自适应控制的模拟仿真。 关键词：连续弯曲航道，流场模拟，模糊 PID 控制，自适应控制 I Abstract In recent years, the development of the economic belt along the Yangtze river lead a situation where the bridge construction tend to be concentrated, which inevitably leads to the formation of a group of large scale bridge waters. Group of bridge, the waters of a striking feature is continuously turning, which is as same as the hydrological features of the continuous curved channel of inland. At t