船舶动力定位多模型自适应观测器研究-交通信息工程及控制专业论文.docx

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 工学硕士学位论文 船舶动力定位多模型自适应观测器研究 硕士研究生 ：霍 琦 指 导 教 师 ：林孝工 教授 学 位 级 别 ：工学硕士 学科、专业 ：交通信息工程及控制 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2013 年 12 月 论文答辩日期 ：2014 年 3 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on Multiple Model Adaptive Observer in Dynamic Positioning Candidate: Huo Qi Supervisor: Prof. Lin Xiaogong Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Traffic Information Engineering and Control Date of Submission: Dec, 2013 Date of Oral Examination: Mar, 2014 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观 点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容 外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献 的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者(签字)： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文(□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后)由哈尔滨工程大 学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字)： 导师(签字)： 日期： 年 月 日 年 月 日 船舶动力定位多模型自适应观测器研究 摘 要 随着陆地与近海资源的开发殆尽，目前越来越注重深海资源的开发利用，由于深 海环境复杂多变，船舶为保持航迹或定点作业，需要安装船舶动力定位系统（Dynamic Positioning Systems，DP）。DP 系统可以仅依靠自身推进器来消除外界环境的干扰，如 果要精确地控制船舶位置或循迹，则需要精准的观测器来消除测量噪声、估计船舶位 置等信息。本文针对缓慢变化的海况下船舶动力定位系统的滤波及状态估计问题，重 点研究了一种自适应滤波方法。 由于船舶动力定位系统的观测器要滤除船舶高频信息，估计出船舶低频位置。为 此，本文在合理的假设下建立了船舶动力定位系统的数学模型，包括船舶高频、低频 线性叠加的数学模型和动力定位系统测量模型。此外，为了更好的研究观测器并进行 仿真，还建立了包括海风、海浪和海流在内的海洋环境力数学模型。 通过对多种滤波及状态估计方法对比，重点研究了船舶非线性无源观测器。船舶 非线性无源观测器是对应于船舶运动这一非线性、不确定性系统研究的，在固定海况 下能有效的滤除测量噪声及船舶运动高频信息，估计船舶速度。但实际海况是缓慢变 化的，当海况变化时观测器的海浪滤波参数也应跟随海况变化，为解决观测器滤波参 数自适应调整的问题，本文为动力定位船舶提出了一种多模型自适应观测器（Multiple Model Adaptive Observer, MMAO），它由一组海浪滤波参数不同的非线性无源观测器 和一个动态权重信号产生器组成。该观测器能够在变化的海况下自动切换至与海况相 匹配的子观测器，有效的滤除测量噪声和船舶运动高频信息，估计出准确的船舶低频 位置。并利用计算机仿真验证了多模型自适应观测器的有效性。 考虑到本文提出的多模型自适应观测器含有多个子观测器，每个子观测器有多个 参数需要调整，参数的调整既复杂又繁琐，且参数调整的质量直接影响系统的性能。 针对这一问题，本文提出使用最大最小自适应蚁群算法对观测器参数进行寻优，并通 过计算机仿真验证了最大最小自适应蚁群算法寻优观测器参数的有