仿生机器水母推进理论与实验研究-机械工程专业论文.docx

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.6 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON THE PROPULSION MECHANISM OF A NOVAL BIOMIMETIC JELLYFISH (Master of Engineering) Candidate： Wang Peng Supervisor： Prof. Liu JanGuo Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 无人水下运载系统伴随着人类探索海洋、开发海洋逐渐加快的步伐得到 了较快的发展，其中以鱼类等水生生物为推进系统仿生原型的机器正受到越 来越多的关注。相比于传统的波状游动鱼类，水母具备较高的运动灵活性、 环境适应性和目标隐蔽性，同时还具有高效的流场能量利用机制，适合作为 海洋深潜、洋流观测、目标侦查以及武器运载等水下机器的仿生原型。关于 水母推进机理的研究在近几年较为活跃 ，相继开发出了多种不同驱动形式的 水母机器人，但目前的研究主要集中在厘米级尺度，关于直径为 1 米左右的 中型水母研究较少。由于中型水母在工程应用中具有较为良好的前景，因此 本文将通过理论分析和水下实验研究其推进机理。 本文以霞水母为研究对象，对霞水母的运动机理进行了分析，描述其基 本运动。考虑水母的推进运动，建立了水母钟状体收缩和舒张的动力学模型， 对其进行了动力学分析，分析水母在水中推进时的受力情况，以及减少推进 阻力的方法。 在仿生学研究、动力学分析的基础上，设计了仿生机器水母样机，该样 机采用一个伺服电机来驱动六个辅助触角，六个辅助触角的往复摆动带动覆 盖在上面的硅胶外皮，从而带动类似于水母的钟状体结构的柔性硅胶实现收 缩和舒张运动。应用仿真软件 ADAMS，对水母六只触角组成的钟状体结构 进行简化，并进行动力学分析和动力学仿真，分析机器水母触角在水中受力 情况，为实验做好理论基础。 对控制系统进行设计，根据动力学分析明确水母需要实现的基本运动， 加工、装配得到仿生水母实验样机，对仿生机器水母样机进行调试和推进性 能实验，实验分析得到了机器水母的水下的运动情况，对实验结果进行分析， 获得实验数据。 关键词：仿生学；机器水母；运动机理；动力学分析 I - Abstract As human’s exploration and development of ocean speeds up gradually, the unmanned underwater transfer system obtains fast development. Thereinto, machines based on fish and other aquatic organisms which motion with bionic propulsion system are receiving more and more attention. Compared to the traditional wave swimming fish, jellyfish has better flexibility, environmental adaptability and concealment of the target motion, and also has the mechanism with efficient utilization of the flow field energy, is suitable for underwater prototype machine of ocean dives, observation, target detection and weapon transportation. Propulsion mechanism about jellyfish actives in recent years, the researches have developed a variety of jellyfish robots with different dri