Markov切换拓扑下异构多智能体系统的均方一致性-中国科学信息科学.PDFVIP

中国科学: 信息科学 2016 年 第46 卷 第11 期: 1621–1632 不确定信息网络专题 切换拓扑下异构多智能体系统的均方 一致性 莫立坡 潘婷婷 北京工商大学理学院, 北京 100048 * 通信作者. E-mail: beihangmlp@126.com 收稿日期: 2016–08–25; 接受日期: 2016–10–26; 网络出版日期: 2016–11–09 国家自然科学基金(批准号: 和北京市组织部优秀人才项目 (批准号: 2012D005003000005) 资助项目 摘要 针对由一阶智能体和二阶智能体构成的异构多智能体系统, 研究了其拓扑结构Markov 切换 下的均方一致性问题. 首先, 基于邻居信息分别对一阶智能体和二阶智能体设计了控制协议. 其次, 利用随机不可约非周期矩阵的性质, 得到了使得异构多智能体系统实现均方一致所需的充分必要条 件. 最后, 数值仿真验证了理论结果的有效性. 关键词 异构 多智能体系统 Markov 切换 一致性 均方稳定性 引言 近来 多智能体系统的分布式协同控制问题受到了各领域学者的广泛关注 正如我们所知道的 一致性问题是分布式协同控制领域的基本问题 年 等 提出 模型 基于智能体邻 居信息 设计了使得闭环系统实现一致的控制协议 随后 利用代数图论和矩阵理论 等 对 模型给出了严格的理论解释 等 针对智能体间信息传递的方向性 将代数连 通度的概念引入有向图中 首次研究了有向多智能体网络一致性问题 和 进一步推广了 上述学者的研究结果 利用随机非负不可约矩阵的性质 在动态网络拓扑的联合拓扑具有生成树的条 件下 证明了离散系统以及连续系统的渐近一致性 等 考虑了模型具有不确定性的多智能体系 统 利用鲁棒分析方法 分别讨论了拓扑结构固定以及拓扑结构切换的系统 ∞ 一致性问题 对于多 智能体系统中含有领导者的问题 等 研究了速度信息未知的二阶多智能体系统 解决了系统 的领导 跟踪一致问题 当多智能体系统存在外界干扰时 利用随机分析的方法 和 ∼ 讨 论了多智能体系统的平均一致问题 在通信拓扑网络连通的假设下 证明了各智能体与系统初态平均 值之间的误差可以足够小 等 考虑了一般线性时变动态系统 利用增益向量来消除干扰对 获得信息准确性的影响 证明了当拓扑结构具有生成树时 多智能体系统可以实现一致 由于实际工程系统中的多智能体的结构可能不完全相同 最近 一类由一阶智能体和二阶智能体 构成的异构多智能体系统的一致性问题受到了学者的广泛关注 等 考虑了拓扑结构为无向 引用格式 莫立坡 潘婷婷 切换拓扑下异构多智能体系统的均方一致性 中国科学 信息科学 ⃝ 《中国科学》杂志社 莫立坡等: Markov 切换拓扑下异构多智能体系统的均方一致性 连通图时的异构多智能体系统 通过设计一个饱和控制协议 利用 函数方法 证明了异构多 智能体系统的一致性 等 讨论了离散异构多智能体系统的一致性问题 利用非负矩阵的性质 给出了在异构多智能体系统存在有界通信时延时可以达到一致的充分条件 对于连续时间异构多智能 体系统 等 研究了有向固定和切换拓扑下的一致性问题和有向图下的包围控制问题 利 用输