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基于卡尔曼滤波算法智能铅鱼测深系统研究 　　摘 要：为了改善目前水文缆道测量中依靠压力传感器测量入水深度在复杂水文环境下精度不高等缺点，采用基于AR误差模型的卡尔曼滤波、卡尔曼数据融合等方法优化姿态传感器采集到的姿态角数据；采用卡尔曼滤波、涌浪滤波以及伯努利方程减小测深用压力传感器测量时产生的误差。实验结果表明，采用卡尔曼滤波算法和涌浪滤波算法能够有效减少水深压力传感器产生的系统误差，同时提高测深系统的整体精度。 　　关键词：水文测量；水深；流速；水压；智能铅鱼测深系统 　　DOI：10.11907/rjdk.172807 　　中图分类号：TP319 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2018）005-0093-05 　　Abstract：In order to improve the low precision of the current hydrometric cableway measurement in which pressure sensors are deployed in complex hydrological environment， it is proposed to use Calman filter based on AR error model and Calman data fusion to optimize the