基于STM32单片机板球控制系统设计与实现.doc

基于STM32单片机板球控制系统设计与实现 　　摘 要：本文研究了一种基于STM32单片机的板球控制系统。文章详细阐述了本系统的工作流程，硬件设计，软件编程和测试结果分析。本系统采用了一块STM32f103微处理器作为主控芯片，通过串口通讯控制STM32f407微处理器对摄像头采集图像进行图像处理。STM32f407将处理结果发送给主控芯片。主控芯片通过PID算法计算控制量，输出PWM波控制两舵机。舵机通过拉杆调节平板倾斜度，控制小球在平面上的运动。经验证，本系统控制效果良好。 　　关键词：STM32单片机；图像处理；PID；舵机 　　1系统方案 　　1.1系统结构 　　本系统主要由STM32F103控制核器、电机控制模块、按键模块、电源模块、液晶显示模块和图像处理等单元模块构成。小球选用的是直径2.0cm的钢球，通过舵机带动平板上下运动，使得小球在平板上滚动，通过摄像头对小球位置进行检测，用STM32F407图像处理后的图像通过液晶显示屏显示，之后用PID算法精确调节舵机，使小球完成各项指标。 　　系统框图如下： 　　1.2各部分方案选择与论证 　　1.2.1机械结构方案选择与论证 　　方案一： 利用手头仅有的万向节与双舵机，将万向节固定在板子中下方，两个舵机分别放在相邻两边的中线处，成90度角，摄像头固定在距离平板大约80cm处，尽量还原经典板球结构，同时焊接相应配套铁架台来固定摄像头和单片机等器件。 　　方案二：采用悬挂式，将三个步进电机分别固定在所选铁架的三个角上，步进电机通过鱼线与对应木板角相连，木板最后一角处直接用线固定，通过三个步进电机的转动来控制与平板相连的线的伸缩从而控制平板的平衡，进而维持小球的正常运动。 　　方案二通过悬挂的方式致使平板很不稳，本身就存在抖动现象，受外界因素影响太大，自身缺陷太多，并且三个电机分布不均匀，使难度加大；由于最初我们采用的是方案二，实验结果并不理想，因此我们最终采用方案一，并取得理想结果。方案一的实物图如下所示： 　　1.2.2核心控制模块的选择与论证 　　方案一：选用AT89C51作为控制芯片。采用AT89C51进行控制比较简单，但是51单片机资源有限，而本控制系统，程序量较大且复杂，89单片机I/O不足，需要外接74HC573之类的芯片进行I/O扩展，且不足以支撑起摄像头很难满足题目要求，并且指令复杂，难以胜任控制任务。 　　方案二：选用STM32单片机作为控制芯片，STM32程序都是模块化的，接口相对简单些，工作速度也快，且STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核，属于32位ARM微控制器，常用KEIL编程，其编程语言丰富，很大程度上提高了代码的通用性和可移植性，且对本系统来说不仅能胜任任务，而且使用灵活。 　　综合考虑采用性能更为优良、处理速度更快的STM32F103ZET6单片机。 　　1.2.3电机及驱动模块的选择与论证 　　方案一：采用步进电机。可以通过控制脉冲频率来控制电机转?拥乃俣群图铀伲?从而控制步进电机连接体平板的升降，进而实现对小球运动的控制。 　　方案二：采用直线行程电机。控制电机上下伸出推动木板运动来控制小球运动。 　　方案三：采用180度旋转舵机。舵机为随动系统，运动时可以外接较大的转动负载，输出扭矩大，而且抗抖动性很好。180度旋转舵机内置驱动电路，用单片机输出的信号可以直接驱动，接线方便。 　　由于步进电机慢速调节时电机震动剧烈，时刻影响平板上的滚珠平稳活动且存在较大的误差，多个步进电机同时运动相同长度是比较困难的。直线行程虽然电机精度和重复精度高，但其反应较慢且抗干扰能力差，不能达到较好效果。综合考虑采用方案三。 　　1.2.4摄像模块方案的选择与论证 　　方案一：CCD模拟摄像头。此种摄像头灵敏度很高且噪点低，然而成本高、功耗高、电路复杂、效率低，不适宜实验室进行试验使用。 　　方案二：OV7725 CMOS数字摄像头。这里不能像飞思卡尔一样用边沿扫描的方法，要用全场扫描，找出小球的黑点，从而得出他的圆心（球心）坐标。该种摄像头虽然灵敏度较低、却符合实验要求，仅需5V单电源供电。该摄像头高达150HZ的帧频率，采用硬件二值化， 　　功耗小而性能稳定、效率高，非常方便后续的图像处理，还可以根据实际情况改变图像亮度以实现最佳显示效果。 　　经过以上方案分析，考虑性价比，方案二显然是最优选。 　　2.系统的理论分析与计算 　　2.1 小球的检测方法分析 　　本系统用STM32F407对摄像头采集图像进行处理以检测运动小球的位置，将图像作为反馈信息反馈STM32F103控制器，通过舵机转动平板的倾斜角度，从而对小球的运动轨迹进行控制