基于一种改进A算法的移动机器人路径规划.docVIP

针对全局路径规划问题提出了一种改进 的A*算法.首先，采用栅格方法建立环境模型，使用 A*算法进行初步的路径规划.其次，针对A*算法规划 的路径冗余点较多以及路径长度和转折角度较大的缺 陷，提出将A*算法规划出的路径按较小的分割步长进 行分割，得到一系列路径节点.最后，从起点开始依次 用直线连接终点，当直线没有穿过障碍物时，则将中 间路径点剔除，减小路径长度和转折角度.在仿真实验 和实物实验中，分析和比较了本文算法与A*算法以及 另一种改进A*方法.另外还研究了在不同障碍率、任 务点数量和分割步长的情况下，本文算法与其他算法 的优劣.结果表明，本文算法能有效地减小路径长度和 转折角度. 关键词：移动机器人；路径规划；A* 关键词：移动机器人；路径规划；A* f法；栅格 TP391.4 A Mobile Robot Path Planning Based on an Improved A* Algorithm SUN Weil, LV Yunfengl， TANG Hongweil，2， XUE Mini (1. College of Electrical and Information Engineering， Hunan University， Changsha 410082， China； 2. Department of Electrical Engineering，Sh