《自动控制原理教学课件》第3章-3_614复习课程.pptVIP

*;;K;;;;;;;;3.9 控制系统的稳定性; 系统是否稳定 特征方程根的分布 方程的系数 。 劳斯稳定判据就是根据特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据，它避免了直接求特征方程根的繁琐过程。劳斯稳定判据一般简称为劳斯判据。 ;应用劳斯判据分析系统的稳定性步骤 第一步： 第二步：建立劳斯行列式 ;;3.9.2 劳斯判据的两种特殊情况 1.第一种情况 劳斯表中某一行第一项元素为零，其余项不全为零或没有，可以用一个任意小的正数 代替这个零。如果零（ ）上面这项系数符号与零（ ）下面这项系数符号相反，表明这里有一次符号变化。 ? ; 2.第二种情况 如果劳斯行列式中某一行的元素均为零，则表明在 平面内有对称于原点的实根、共轭虚根或共轭复数根存在，遇此情况的处理方法如下。 首先，取元素为零的前一行，以其系数组成辅助多项式，而且它的次数总是偶数，因为根是对称出现的。 其次，求取辅助多项式的导数，以其系数代替全为零值的一行。 最后，由辅助多项式求取各对称根。 ? ;3.10 系统稳态误差分析与计算;*;练习1 求;练习2： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 1.若要求闭环特征方程的根的实部均小于 －1，问K 值应取在什么范围？ 2.如果要求其实部均小于－2，情况又如何？; v＝0 零型系统 v＝1 I型系统 v＝2 II型系统; 稳态误差说明： （1）位置误差、速度误差、加速度误差指的是输出位置上的误差。 （2）K为开环增益（典型环节常数项为1）。 （3）输入信号作用在系统上的稳态误差，不适用于干扰（与介入点有关）作用下的稳态误差。 （4）稳态误差计算可应用叠加定理。 （5）稳态误差趋于无穷 系统不稳定。 ;五、静态误差系数 1、位置误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） ;2、速度误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） ;3、加速度误差系数 输入： 定义： （1） （2） （3） （4） ; 输入 系统类型 ;六、减少稳态误差的措施 1、提高元件参数精度 2、提高增益并引入局???负反馈 3、增加前向通道的积分个数 4、采用复合控制 包括对R(s)加顺馈、对N(s)加顺馈 ; (1)对R(s)加顺馈 ; (2)对N(s)加顺馈 ;*;例3-16 ,求ess 注：E=R-C ;例3-17 1.内反馈 对稳定性影响 2.求有、无内反馈 时的 及 ， 说明有无内反馈对 的影响。 ;例3-18控制系统如图所示。 E=R-C ①计算 时系统的稳态误差； ②要使系统的稳态误差为零， 值应为多少?