升降速度保持飞行控制律.DOCVIP

升降速度保持飞行控制律实验指导书 1. 实验目的 （1）理解并掌握自动飞行控制系统中升降速度保持控制律的基本原理、控制方法、主要控制参数设计等； （2）掌握自动控制原理、自动驾驶仪俯仰姿态控制和飞行控制系统的相关传感器等基本知识； （3）熟练使用Matlab仿真软件进行数值仿真。 2. 实验内容 （1）数值仿真模型搭建 （2）模型认知与参数设置 （3）升降速度保持控制律仿真 3. 实验原理 （1）控制器的基本结构 垂直速度控制通常用于使飞机高度改变、控制时间有严格要求的飞行任务阶段。与高度控制器一样，也是以俯仰角控制模态为内回路进行控制。垂直速度控制模态回路的基本结构如图所示。此模态实际的工程设计中，通常还要在指令入口处进行垂直速度限幅；对垂直速度反馈可以加入洗出（高通）滤波器。 垂直速度控制模态的简化数学表达式为 MACROBUTTON MTPlaceRef \* MERGEFORMAT SEQ MTEqn \h \* MERGEFORMAT ( SEQ MTSec \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 5. SEQ MTEqn \c \* Arabic \* MERGEFORMAT 8) 需要注意的是，当期望的垂直速度变化较大时，为避免空速的变化，必须修正推力。 内回路为俯仰角姿态控制器，采用作为角速率反馈。俯仰角控制回路的简化结构如图所示： 俯仰角控制的简化数学表达式为： 其中，为升降舵偏角；、分别为俯仰角和给定的俯仰角，由于俯仰角速率不能直接测得，采用角速率反馈，为飞机对地角速度在机体系y轴的分量，是超前环节。、、和为四个须要调节的参数。 4. 操作步骤 （1）数值仿真模型搭建 在Matlab中打开Simulink组件，搭建升降速度保持飞行控制律仿真模型，如图所示。 （2）模型认知与参数设置 双击其中每个Simulink组件图标，弹出对话框后可设置参数，如图所示为升降速度保持飞行控制律的PID控制参数设置对话框。 该实验给定了空速为240m/s时的三种典型升降速度保持控制系统参数，具体参数可参考下表数据。也可根据需要重新进行调参，设计合理的升降速度保持控制律。 情形 控制器参数 Ⅰ Ⅱ Ⅲ 5. 升降速度保持控制仿真 对于三种典型升降速度保持控制系统参数，选择第三组数据进行纵向通道升降速度保持飞行控制律的仿真。基准状态240m/s，初始高度为10000m，飞机的期望升降速度为1m/s，升降速度保持控制器的仿真结果如图所示。 按照同样的方法，设计飞行控制律为其他两种典型控制器参数，可得到给定升降速度控制指令时的飞机状态变量响应过程。 6. 实验思考题 （1）在升降速度保持模态，俯仰内回路的控制能否采用其他飞机的状态量设计反馈控制器？ （2）解释什么飞机升降速度保持与控制不能由俯仰角的稳定与控制来完成？ （3）根据设计的升降速度保持飞行控制律参数，分析飞机速度变化的响应过程是否满足国军标要求？ （4）总结升降速度保持飞行控制律的参数调节规律，重新设计速度保持控制律，进行仿真实验。