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模型直升机上巧手 　　模型直升机模拟搜救比赛是全国科研类航空航天模型锦标赛项目之一。比赛要求遥控模型直升机通过机载无线图像传输设备搜索、选定目标物资后，利用抓取投放机构拾取并飞越障碍物，将物资投放在待救区域。比赛取胜的关键在于迅速准确地搜索、拾取和投放物资。 　　笔者所在的北航代表队在该项比赛中成绩一直名列前茅，原因除操纵手经刻苦训练后操纵水平较高外，就是不断改进抓取机构，使它越来越科学合理。2011年的比赛规定，模型直升机在抓取和投放过程中任何部件触地两次即被取消比赛资格。这使得我队2010年使用的抓取投放机构显出了一些不足：只能在模型直升机落地后可靠抓取；由大力矩舵机带动连杆使两片夹板开启和闭合(图1)，反应时间较长，而悬停抓取的最佳时机稍纵即逝，很容易错过；在模型不落地的前提下，操纵手一个人完成操纵模型悬停、抓取和投放物资等一系列动作非常困难。因此，针对2011年的比赛规则，笔者及队友优化改进了模型直升机的抓取投放机构。 　　改进后的系统由4部分组成：光电探测系统、单片机解算模块、气动式物资抓取投放机构和图像采集发射接收系统。其最大特点是采用压缩空气控制夹板开闭，自动探测和抓取物资。相比2010年的抓取投放机构，自动化程度更高、反应更加迅速。 　　一、光电探测系统 　　该子系统主要起探测抓取物位置的作用，相当于人眼。它由两套光电开关(光电接近开关的简称)及外围供电电路组成。光电开关将输入的电流在发射器上转换为光信号并射出，当有物体阻挡时，接收器接收到的光信号较弱甚至没有。这时候信号线就会输出一个高电平信号(图2)，表示有障碍物阻挡。被测物十分广泛，所有能反射光线的物体均能被检测到。多数光电开关选用波长接近可见光的红外线光波，而笔者选用的光电开关控制信号输入和输出范围可根据需要调整，极大地方便了抓取机构活动范围的设计(图3)。 　　在调试安装过程中发现，一个光电开关的探测范围有限，不能遍及夹板的工作区域，当模型直升机快速接近并抓取物资时，其反应时间不够用。因此笔者最终确定采用两个光电开关电路相或的形式(图4)，只要有一个开关检测到夹取范围内有物资出现，就会输送给单片机一个高电平信号，使夹板闭合。 　　二、单片机解算模块 　　这一模块是中枢部件，相当于人的大脑，其作用是对光电探测系统检测到的信号进行分析。若有物资出现，它就会给出抓取信号，通过控制电磁阀使能汽缸，对物资进行抓取。笔者选择的是ATMEL公司生产的一款低功耗、高性能的CMOS 8位微处理器AT89S52(图5)。 　　正式搭接电路前，先在电路仿真软件Multisim上搭建一遍模块的设计原理图(图6)，所有与模块有关的输入输出(如光电开关的信号、单片机给出的电磁阀使能信号等)都用开关代替。仿真阶段需要不断调试与修改参数才能达到预期效果。在后期制作电路板时，由于时间紧张，笔者没有印刷专用电路板，而是与队友亲自焊接(图7)。 　　实际飞行测试时，笔者发现油动模型直升机排出的大量废气烟雾，不仅会干扰操纵手的视线和摄像头拍摄，还会给光电开关的探测带来麻烦。这是因为光电系统工作时，光信号碰到发动机排出的烟雾时会误以为探测到了物资，以致误操作。 　　针对这种情况，除了将排气管倒置，使烟雾向前排出外(图8、图9)，笔者对单片机解算模块的程序也做了一些改进：对光电开关来讲，烟雾与物资的主要区别在于前者飘忽不定，时浓时疏，光电开关所产生的信号是一组不规则的锯齿波，如同普通硬件电路里机械开关产生的信号(图10)。根据这一特点，笔者在单片机中加入了延迟函数，并且经实验后确定延时时间为15ms。只有在这15ms内光电开关的输出都是高电平，单片机才做出探测到物资的判断。 　　此外，单片机程序中还设置了手动抓取功能，一旦光电开关出现异常，操纵手可以直接切换到手动操作，增加了系统的可靠性。 　　三、机械抓取投放装置 　　抓取投放装置由压缩气体提供动力，其中汽缸是将压缩气体能量转化成机械动能的关键部件(图11)。笔者起初设计汽缸运动方向与夹取方向一致(图12)。这样设计虽简单，但夹板的开合行程受限于汽缸长度，范围较小，不易抓取物资，且汽缸安装基座必须足够结实，才能避免抓取时损坏。 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　 　　经过不断改进，最终确定汽缸运动方向与夹取方向垂直，并用L形连杆增大夹板开合行程(图13～图15)。这样的设计有不少优点：解决了夹板开合行程较小的难题；利用L形杠杆原理使夹板开合更迅速；夹板完全闭合后(图16)，夹取方向上的力通过L形连杆传到气缸上的分力较小，可有效保护汽缸(图17)。 　　为使夹板开合顺畅，防止前、后合页转动不一致而被卡住，笔者根据平行四边形原则，用钢丝连接前、后合页，将一个多边形分成了两个平行四边形(图18)，