平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪设计.docVIP

TOC \o 1-5 \h \z 、关键词 1 HYPERLINK \l bookmark3 \o Current Document \h 第1章绪 论 4 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h 1咖外机械手综述 4 1. 1 fnliL 4 1.2应用简况 5 1. 1.3国内外机械人发展趋势 5 HYPERLINK \l bookmark5 \o Current Document \h 1.2机械手的组成和分类 7 1机械手的组成 7 2机械手的分类 8 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 1.3本课题研究的主要内容及意义 9 1.3.1课题七杆二自由度机械手设计lAj容及菽木要求 9 2重点研究的问题： 错误！未定义书签。 1.3.3本次设计的意义 错误！未定义书签。 第2章机械手基本参数的确定 错误！未定义书签。 2.1］爪重 错误！未定义书签。 2.2转角 错误！未定义书签。 3工作?速度 错误！未定义书签。 4定位精度 错误！未定义书签。 第3章机械手机械结构的设计计算 错误！未定义书签。 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark9 \o Current Document \h 3.1机械手机构的分析与设计 n 1. 1机械手的自曲度 11 1.2华标形式 11 3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸 11 3. 1.4机械手总体方案的比较 错误！未定义书签。 HYPERLINK \l bookmark11 \o Current Document \h 3.2机构杆件的受力校核分析 13 3.2. 1支撑杆的受力校核 13 3. 2.2导轨滑杆的强度检验 错误！未定义书签。 3. 2.3立柱文撑轴的强度校核 错误！未定义书签。 3机械手手指结构的设计与计算 错误！未定义书签。 3. 3. 1 概述 14 3. 3. 2手指的驱动力计算 15 3. 3. 3手部仲缩的驱动装置 17 3.3.4手指定位误差的分析 17 HYPERLINK \l bookmark12 \o Current Document \h 3.4机械手手腕结构的设计与计算 17 1手腕自由度和结构 17 3. 4. 2手腕的结构 18 3. 4.3手腕驱动力矩的计算 18 3. 4.4回转缸的驱动力矩计算 错误！未定义书签。 TOC \o 1-5 \h \z HYPERLINK \l bookmark15 \o Current Document \h 3. 5手臂结构分析 21 3. 5. 1大手忾的结构及其工作原理 21 3. 5.2人手臂做升降运动时所需的驱动力 23 3. 5. 3驱动汕缸的计算 24 3. 5.4缸盖的强度计算 25 3. 5.5活塞杆的稳定行验算 26 3. 5. 6大手忾系统温升的验算 26 3. 5.7设计手锷时注意的问题 27 雜 31 32 附录一英文文献翻译 33 附录二英文翻译原文 40 平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪 论文模仿机械乎的菽木功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运川所学的?木 理论、菽木知识和相关的机械设计专业知识，完成丫机械乎的设计，并绘制必要的零部件图和装配 图，艽中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设 计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。 工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与仲缩；捉 升机构的提升：控制油路系统的设计。 关键词：工业机械乎；手爪；仲缩油缸；转动油缸 Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance Summary： The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand， according to the given provision of action in proper order，comprehensively using the basic theories，basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design， completing the design of mechanical hand，and drying the diagrams of the necessary spare parts