复合PID-模糊控制在ABS中的应用研究信号与信息处理专业论文.docx

重庆大学硕士学位论文目录 重庆大学硕士学位论文 目 录 PAGE PAGE IV 目 录 中文摘要 I 英文摘要II 1 绪 论 1 1.1 课题的背景 1 1.2 ABS 的控制策略 1 1.3 ABS 的研究与应用 2 1.4 论文结构及研究内容 3 2 汽车防抱死制动系统综述 5 2.1 ABS 的基本结构 5 2.1.1 轮速传感器 5 2.1.2 液压调节装置 6 2.1.3 电子控制单元 7 2.2 ABS 的安装形式 7 2.3 ABS 控制理论基础 8 2.3.1 ABS 的控制目标 8 2.3.2 滑移率附着系数曲线 10 2.3.3 ABS 控制算法简述 11 2.4 本章小结 12 3 汽车动力学模型的建立 13 3.1 建模的方法与类型 13 3.1.1 汽车建模的方法 13 3.1.2 图形建模下的模型分类 13 3.2 单轮车辆模型 14 3.2.1 车体模型 14 3.2.2 轮胎模型 14 3.2.3 制动器模型 17 3.3 四轮车辆模型 17 ADAMS/Car 下的整车模型 19 ADAMS/Car 软件简述 19 ADAMS/Car 下的整车模型 20 3.5 本章小结 22 4 PID-模糊控制理论 23 PID 控制 23 PID 控制原理 23 PID 参数整定 24 4.2 模糊控制 25 4.2.1 模糊理论概述 25 4.2.2 模糊控制的应用 26 4.2.3 模糊控制原理 26 4.2.4 模糊控制器的设计 27 HYPERLINK \l _TOC_250007 4.3 复合 PID-模糊控制 29 HYPERLINK \l _TOC_250006 4.3.1 复合 PID-模糊控制的分类 29 HYPERLINK \l _TOC_250005 4.3.2 PID 与模糊综合控制 30 HYPERLINK \l _TOC_250004 4.3.3 模糊自适应整定 PID 控制 30 HYPERLINK \l _TOC_250003 4.3.4 二维 PID-模糊控制 32 HYPERLINK \l _TOC_250002 4.3.5 分解式 PID-模糊控制 33 4.4 本章小结 36 HYPERLINK \l _TOC_250001 5 ABS 控制策略及仿真分析 37 5.1 仿真环境的建立 37 5.2 单轮车辆模型的设计 37 HYPERLINK \l _TOC_250000 5.3 PID 控制仿真 39 5.4 模糊控制仿真 41 5.4.1 变量的模糊化 41 5.4.2 模糊规则与推理 42 5.4.3 ABS 仿真分析 43 5.5 复合 PID-模糊控制仿真 45 5.6 控制器的对比分析 48 5.7 本章小结 49 6 总结与展望 50 致 谢 52 参考文献 53 附 录 56 重庆大学硕士学位论文1 重庆大学硕士学位论文 1 绪论 PAGE PAGE 10 1 绪 论 1.1 课题的背景 当前，汽车已经成为一种大众商品走进了普通人们的家庭，其安全性能也得 到了越来越多人的关注。据相关资料统计表明，10%左右的道路交通事故的发生是 由于制动时车轮抱死而使车辆失去控制所至[1]，由此可见保证制动系统安全稳定的 发挥效能，就能有效的保障驾乘人员的生命财产安全。 汽车在制动过程有可能产生的危险情况有多种，由于路面附着力得不到充分 利用，导致制动距离过长而产生的追尾现象；由于制动力过多大，导致前轮抱死 而产生的失去转向能力的现象，以及后轮抱死产生的侧滑、甩尾现象。汽车防抱 死制动系统（Anti-lock Braking System-ABS），是一种汽车主动安全装置，通过调 节制动压力使车轮始终处于滚动加滑动的状态，以获得最大的附着力，缩短制动 距离，提高车辆的操控性和稳定性。美国国家公路交通安全局（NHTSA）发起的 ABS 使用调查结果表明，ABS 制动虽然发生次数很少，但这些制动工作往往是非 常关键的；ABS 在我国的道路测试结果也表明 ABS 可以有效地改善汽车的制动效 能和制动方向稳定性，我国于 1992 年发布了汽车防抱制动系统性能要求和试验方 法国标 GB13594-92，并于 2003 年实施新标准 GB13594-2003。 从目前 ABS 研究和应用的热点来看，ABS 呈现出以下发展趋势：一是精简集 成机械部件，减小体积，降低重量，便于布置，如将制动主缸、储油器、液压调 节器等集成为一体，从而减小体积和降低成本；二是提高控制方法的自适应性和 系统的可靠性，进一步提高车辆的安全性能，传统的门限控制法简单实用，但也 有许多