分布式多传感器系统航迹融合算法研究-信号与信息处理专业论文.docx

太原理 太原理 T.大学硕士研究生学位论文 信息融合领域 的息翻来娘 叫G感 ti1 在 ·组;外搜索和 i在 *咆于支援销路 ·被.Jl!J!RoJ 吨. 1)孔役i有这 CO}11 T(lIir.:imIO .ELINT (咆-fj，?拟〉 拿先咆技术 句:Jf 纳  m来换仔越 m *ltii麟可 性 ..I :1.I任务分配 *任务优先等级分配  经五篮维辈革 威胁佑 .1 *敢死I!l估计 ..tl:I I/估计 *红/览估计- H血除应估目 叫行示与繁衍 *111际I翩而E ·武:ìI分配  做t自草笆地系统 .1监幌 时T佑 e增加 .11!新 啦捕后 拿合并 *iN除 ·归格 人ltL n 智能化多Iti体 文字倒形 1世闺显示 N I1 ((1然滔育处理3 因 L-1 改进的 JDL 信息融合系统功能枢囚 Fig.l -1 improbed functíonal block diagr创n offusion system 第 2 级处理足位置级 信息融合， 2 级处理的目的是为了获得 国标的位置、速度、加 速度等有用信息〈具体包括 时间校准、 空间校准、位置融合、相 关门(跟踪门〉、量测 互联、目标跟踪 、滤波预测、航迹关联 、航迹融合等〉。它通过综合来 自多传感器的位 置信息建立 目标的f L边和数据库 。 第 3 级处理是属性信息融合，通过从多个传感器获得的属性数据进行组合， 目的是 得到目标身份的联合估计。 第 4 级处理主要是对态势的提取与估计(用于军事〉。态势的提取就是用不完整的 数据集合产生大致的态势表示，从而可以合理解释前儿个级别得到关于对方的兵力、武 器分布情况。态势估计目的 是要得到正确的敌我双方兵力分布 ，然后结合指挥员的经验 和情报，能够提前预测出敌军的行动意图、战略计划，甚至可以预知战争结 果。 第 5 级是威胁程度信息处理(用于 军事)，本级信息处理的 目的是为了能够估算出 敌军火力的威胁程度 ，找出我方的薄弱环节。 改进的 JDL 信息融合系统的辅助功能 主要包括数据库 管理、人机接口和评估计 算。 3 太原理 太原理 L大学硕斗士研究:r.学位论文 从以上的层次划分可以看出 ，第 1层是低级信息融合 ，是检测级的信息融合 :第 2 级和第 3 是中间层次 ，它们是进行态势评估和威胁估计的前提和基 f 是最重要的两级 : 第 4 和 5 级是高级融合 ，是现代作战指挥系统和辅助决策系统的核心内容。实际 上，融 合本身主要发 生在前 3 个层次上 ，前三个层次的信息融合适用于任意的多传感器信息融 合系统;而第 4 、5 层次的信息融合主要适用于军 事应用系统中的信息融份，实际只是 在含义上与信息融合 比较相似而己。 本文所做的主要工作是在第 2 个信息融合层次的最后一步 ，也就是航迹关联完成以 后的航迹融合， 目的是通过综合处理来自多个传感器 的针别同一个运动物体的不同局部 航迹的信息 ，可以更加准确地(相对尾部传感器〉获取运动目标 的位贵、速度和加速度 等信息，以便更好地实现系统航迹状态 的更新，为后丽的目标识别和决策评估提供更加 准确的依据。 1.2.2 航迹融合与信息融合系统结构模型的关系 制 二集中式与分布式信息融合系统结构是最基本和最重要的两种信息融合结构。在集中 式结构中，所有传感器的测量都被送到融合中 心处理 。对子分布式结构 ，首先量测数据 在传感器站处理并产生局部航迹，然后每个传感器都把它的 航迹信息送到融合中心完成 航迹相关与融合 。它们的结构图如 丁J 图1-2和图 1-3，表1-1是它们的性能比较 制 二 1 lII li l二二迹 1 lII li l 二 二 迹 文 件 综 合 跟 踪 航 航 迹 滤 、也、-- 门 技 术 迹 相 关 阳一 日 「 「 t 』 波 与/控/ 波 与 / 控 / t - It t - It I -lJ 更 新 制 参 数 数 据EM」… ]1 ] 1 1 L 二一-一二图1-2 在 中式多兮感器信 二 一 - 一 二 Fig.I-2 structural diagram ofcentralized multisensor fusion system 4 太原理 太原理 工大学硕士研究生学位论文 :n n 丁 : 多目标跟踪 多目标跟踪  关 融 联.6. 联 巳Z  t 状态 多目标跟踪 ;L」 L」 UJ 图 1-3 分布式多传感a.信息融合系统结构 Fig.I-3 str ucturaJ diagram ofthe distr讪uted multi-sensor fusion system 表 1-1 集中式和分布式多传感器信息融合系统结构性能比较 Tab