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自适应模糊PID在温度控制中应用 　　摘 要:温度控制具有非线性、大惯性、时变性等特点,常规PID控制和常规模糊控制还不能使温度的控制达到理想效果。设计一种自适应模糊PID控制器,该控制器在大偏差范围内采用模糊控制,根据偏差和偏差变化的需要实时调整PID参数,小偏差范围内采用PID精确控制。介绍自适应模糊PID控制器的构成和原理,并利用Matlab/Simulink和模糊逻辑工具箱对其进行仿真,仿真结果表明,这种自适应PID控制器既具有模糊控制灵活、响应快、适应性强的特点,又具有PID控制精度高的特点,改善了温度控制的效果。 　　关键词:自适应模糊;PID;Matlab;Simulink 　　中图分类号:TP273文献标识码:A 　　文章编号:1004-373X(2010)05-110-02 　　 　　Application of Self-adaptive Fuzzy PID in Temperature Control System 　　CAO Jianhua 　　(Shunde Polytechnic College,Shunde,528300,China) 　　Abstract:As temperature system has the characteristics of non-linearity,large inertia and time variability,normal PID and normal fuzzy control can not meet the requirement of precise molding system.A self-adaptive fuzzy control in large area and PID precision output in small area,which adjusts PID parameters based on deviation and the deviation change.The structure and principle of self-adaptive fuzzy PID controller are analysed,and Matlab/ Simulink and fuzzy logic toolbox are simulated,the results of simulation show that the self-adaptive fuzzy controller posses the flexible and adaptability advantages of fuzzy control and the precise character of PID control.It improves the control effect on temperature system. 　　Keywords:self-adaptive fuzzy;PID;Matlab;Simulink 　　 　　0 引 言 　　 　　传统PID控制原理简单,使用方便,适应性强,可以广泛地应用于各种工业过程,但是,传统PID控制也有缺点,如:参数调节需要一定的过程,最优参数的选取比较困难,对于时变、非线性的被控系统,其精确的数学模型难以建立,使用传统的PID控制不能得到理想的控制效果。采用基于模糊算法的自适应控制系统进行控制,不但可以使控制系统更加可靠,而且能得到很好的控制效果[1]。 　　在工业生产过程中,温度是重要的控制参数之一,对温度的有效控制对于保证生产质量具有重大的现实意义和理论价值。温度控制系统具有非线性、滞后性和时变性等特点,本文针对温度控制的特点,采用模糊控制和自适应相结合的方法,开发了自适应模糊PID温度控制系统。 　　一般的温度控制系统可以近似用一阶惯性滞后环节来表示,其传递函数是: 　　G(s)=K1+Tse-ts 　　(1) 　　式中:K为对象的静态增益; 　　T为对象的时间常数; 　　t为对象的纯滞后时间 　　。 　　 　　1 自适应模糊控制器的结构 　　 　　自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化率ec作为输入,可以满足不同时刻误差e和误差变化率ec对PID参数整定的要求。利用模糊控制规则对PID参数进行整定,便构成了自适应模糊PID控制器。自适应模糊PID控制器的原理图见图1。 　　图1 自适应模糊PID原理图 　　 　　2 PID参数自整定的原理 　　 　　PID参数自整定的实现方法是先找出比例增益KP、积分增益KI和微分增益KD与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系。在运行中不断检测误差e和误差变化率ec,再根据模糊控制原理在线对三个参数进行修改