本科四自由度搬运机械手的设计.docVIP

编号: 编号: 题 目：四自由度搬运机械手的设计 学 院：机械工程学院 专 业：机械设计制造及其自动化 年 级：12级 姓 名： 指导教师： 完成日期：2016年5月31日 目录 TOC \o 1-5 \h \z 礙 1 HYPERLINK \l bookmark4 \o Current Document \h Abstract 2 1 弓IW 3 1.1机械手研宄的背景及其意义 3 1.2机械手的研究现状和发展前景 4 1.3机械手的种类及其应用 4 1.4机械手研宄的主要A容 5 HYPERLINK \l bookmark6 \o Current Document \h 2机械手总体方案的设计 6 2.1机械手的功能以及技术要求 6 2.2机械手的整体结构设计 6 2.3机械手的主要部件及其自由度 7 2.3.1机械手的主要部件组成 7 2.3.2机械手的自由度 7 2.4机械手的动作过程及其时间配置 8 2.4.1机械手动作形式及其顺序的确定 8 2.4.2机械手动作过程中的时间配罝 8 2.3机械手动作过程中基本参数的确定 9 HYPERLINK \l bookmark7 \o Current Document \h 3机械手的传动机构以及执行机构的设计 10 3.1机械手机构的模块化设计 10 3.1.1机械手结构模块划分所遵循的原则 10 3.1.2机械手模块化设计的一般方法 11 3.2机械手的组成及其模块化 11 3.3机械手基本结构构成及其设计流程 11 3.3.1机械手的基本结构 11 3.3.2机械手的总体设计流程 12 3.4机械手执行机构的设计 12 3.4.1机械手手部的结构设计 13 3.4.2机械手手部结构（夹持爪）的计算 14 3.5机械手手忾结构的设计 14 3.6机械手底座结构的设计 16 HYPERLINK \l bookmark8 \o Current Document \h 4机械手的驱动系统的设计 17 4.1气动驱动系统的设计 17 4.2气动元件W选择 17 4.2.1气压泵的选择 17 4.2.2气动系统中各控制和辅助元件的选择 19 HYPERLINK \l bookmark9 \o Current Document \h 5机械手的控制系统设计 21 PLC控制系统的设计步骤 21 PLC类型的选择及I/O点的确定 21 PLC类型的选择 21 PLCI/O 点的确定 22 PLC程序的编制 24 5.3.1编写PLC程序 24 5.3.2制作N-S流程图 24 PLC在程序编程屮需要注意的具体事宜 27 HYPERLINK \l bookmark10 \o Current Document \h 6总结及展望 28 雜 28 醐 28 #教献 29 至文W 30 四自由度搬运机械手的设计 机械手是由于现代科技高速发展以及其在现代工业、制造业领域中的高度应 用而出现，特别是机械手在工业、制造业领域的应用使得人类从繁重的、单调的、 无意义的脏、乱、差的工作环境中彻底解放出来，大大推动了人类社会的前进步 伐。所以本论文旨在设计出一款既实用成本又低还能应用于一般劳动工作屮的四 自由度搬运机械手,具体设计过程采用的是在机械设计领域比较先进模块化设计 方法，就是对机械手的机械结构、控制和驱动系统、以及各零部件等分类、分步 进行设计。本课题所设计的这种四自由度搬运机械手可应运于一般的流水作业线 和个体货仓的搬运等工作中，具有一定的实际意义和应用价值。 关键词：机械手；四自由度；气动驱动；可编程控制 Design of for degree of freedom manipulator Abstract Robot is due to the rapid development of modern science and technology and its emergence in modern industry, the manufacturing sector in the height of the application，especially in robot applications in industry，the manufacturing sector so that humanity from the heavy, monotonous, meaningless dirty，chaotic，poor working environment completely liberated，and has great significance for the development of the human society. Therefore，this