化疗药物配制机器人系统总体方案及关键技术研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index： TP242.2 U.D.C： 621 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEACH ON GENERAL SCHEME AND KEY TECHNOLOGIES OF ROBOT SYSTEM FOR PREPARATION OF CHEMOTHERAPY DRUGS Candidate： Xie Wei Supervisor： Vice-Prof. Zhao Jianwen Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Naval Architecture and Ocean Engineering Date of Defense： June 2013 University： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 目前世界范围内，癌症的发病率和死亡率正逐年上升，化疗作为一种有效的 方法越来越多地应用于癌症的治疗当中。但人工手动完成化疗药物的配制过程因 劳动强度大等因素导致配药精度低、药品浪费严重、人员安全防护繁琐等问题。 化疗药物配制机器人系统作为解决人工配药问题的有效方案越来越受到重视，本 文就该系统的总体方案及其关键技术进行了深入研究，主要内容包括以下几方面： 首先，在调研分析目前人工配制化疗药物中存在的诸多问题基础上，完成系 统的功能需求分析，提出系统的主要参数指标。根据系统总体方案论证分析的结 果，设计系统各主要功能模块，并基于分层设计思想建立系统分层控制模型。 其次，为便于机器完成自动配药流程规划，结合药品状态和盛放形式，将配 药模式分成典型的四种类型。鉴于基于动作的配药流程规划工作量大、过程繁琐、 不易实现自动化的特点，将相关的配药动作进行动作封装，有效的减少了流程规 划量。 再次，为解决机械臂在配制区的安全、高效运动的难题，进行机械臂的避障 路径规划。建立了机械臂杆件模型，并应用 D-H 方法完成机械臂的运动学正解建 模，求解出机械臂的工作空间。根据机械臂工作环境的特点，给出了基于 AABB 包围盒和空间等效圆柱体相结合的碰撞检测方法，并根据系统的特点采用改进的 人工势场法完成避障路径规划，列出了算法的详细流程图。 最后，为验证避障路径规划算法的有效性，应用 Matlab 编写了算法程序，仿 真和实验结果证明了算法的可行性和有效性，并分析了系统配药的效率和精度指 标，均达到了设计要求。 关键词：化疗药物配制；六自由度机械臂；流程规划；避障路径规划 -I- Abstract As cancer incidence and mortality rates are increasing year over year, chemotherapy as an effective method increasingly plays an important role in the treatment of cancer. However, due to high labor intensity and other factors, manual process for the preparation of chemotherapy drugs leads to low dispensing accuracy, serious drugs waste, complex personnel safety protection and other problems. Robot system for preparation of chemotherapy drugs as an innovative solution to the problems receives more and more attention. This paper carries out deep research mainly focuses on the general scheme and key technologies of the system. The main contents of this paper include the following aspects: Firstly, on the basis of investigation and analysis of manual drugs preparation problems, functional r