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5. 二阶系统的单位斜坡响应 （1）欠阻尼单位斜坡响应 误差响应 稳态误差 误差响应的峰值时间 *Automatic Control Theory * 在单输入单输出控制系统中，当系统的数学模型建立之后，控制系统的动态性能和稳态性能的分析可以运用时域分析法、根轨迹法和频域法；如果系统系统模型是状态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。 本章研究线性控制系统性能分析的时域法。 3-1 线性系统时间响应的性能指标 线性系统时间响应性能：动态性能、稳态性能 线性系统的时间响应性能，是在某些典型输入信号作用下来考察系统的动态响应和稳态响应。 第3章 线性系统的时域分析法 典型输入信号 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 在典型信号作用下，控制系统的时间响应是由动态过程和稳态过程两部分组成。 动态过程（过渡过程、暂态过程）：在典型输入信号作用下，系统从初态到终态的响应过程。 动态响应过程有三种情况：衰减型、发散型、等幅振荡型 稳态响应过程：在输入信号作用下，当时间t趋向无穷大时，系统输出的表现形式。稳态误差是稳态性能描述的指标。 动态性能指标 在测定或计算系统的动态性能指标时，由于阶跃函数可以表征系统受到的最严峻的工作状态，动态性能指标 （1）延迟时间 （2）上升时间 （3）峰值时间 （4）调节时间 误差带： （5）超调