第三章能控性和能观积测性分析.pptVIP

第3章 能控性和能观性分析 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系。 状态方程反映控制输入对状态的影响； 输出方程反映系统输出对控制输入和状态的依赖。 能控性揭示系统输入对状态的控制能力； 能观性反映系统外部输出对内部状态的观测能力。 卡尔曼提出了能控性、能观性概念。 3.1 系统的能控性 3.1.1 能控性定义 系统模型 对系统的一个状态x0，如果存在一个有限时刻T和时间段[0, T]上定义的控制信号u，使得以x0为初始状态的系统，在这样一个控制信号的作用下，有x(T)=0，则称状态x0是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是完全能控的,也简称为能控的。有时也称矩阵对 是能控的。 ?3.1.2 能控性判据 按定义，要求寻找到一个具体的控制律。 由 可得 矩阵指数函数 可以表示成有限项的和 记 则转化成线性方程组的求解问题 即 定理3.1.1 系统完全能控的充分必要条件是 （即上述线性方程有唯一解，亦即在[0，T]上存在着控制信号u） 式中 为能控性检验矩阵。 检验 是否满秩的方法： 计算 的行列式 例3.1.1检验由以下状态方程描述的系统的能控性： 解