四相双四拍步进电机控制系统设计..doc

计算机控制技术课程设计说明书 第 页 共 页 引言 本实验旨在通过控制AT89S52芯片，实现对四相步进电机的转动控制。具体功能主要是控制电机正转、反转、加速与减速。 具体工作过程是：给试验箱上电后，拨动启动开关，步进电机按照预先设置的转速和转动方式转动。调整正反转按钮，步进电机实现正反转切换；拨动加速开关，步进电机转速加快，速度达到最大值，不再加速；拨动减速开关时，电机减速转动，速度减到最小速度，停止减速。 AT89S52 AT89S52 单片机 步进电机 （驱动） 独立按键 键盘 系统控制框图 实验具体用到的仪器：AT89S52(试验箱上为89C58)芯片、拨码开关单元、四项步进电机等硬件设备。 实验具体电路单元有：单片机最小系统、步进电机连接电路、拨码开关连接电路。 四项步进电机 2.1 步进电机 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。 2.2 步进电机的共组原理 2.2步进电机的控制 1.换相顺序控制： 通电换相这一过程称为脉冲分配。例如：混合式步进电机的工作方式，其各相通电顺序为A-B-C-D,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A,B,C，D相的通断。 2.控制步进电机的转向控制： 如果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则电机就反转。 3.控制步进电机的速度控制：如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。 2.3步进电机的工作过程 开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。　　当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。 单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图3.a、b、c所示： 单四拍 b. 双四拍 c八拍 步进电机工作时序波形图 对步进电机四个绕组依次实现如下方式的循环通电控制： 单四拍运行：正转A-B-C-D； 反转D-C-B-A 双四拍运行：正转AB-BC-CD-DA；反转DC-CB-BA-AD 八拍运行： 正转A-AB-B-BC-C-CD-D-DA 电路图设计 3.1 AT89S52概述 AT89S52单片机是ATMEL公司推出的高档型AT89S系列单片机中的增强型产品。关于其功能原理及其应用不再赘述。这里只介绍本实验用到的端口和功能。 P1口：用户使用的通用I/O口，8位准双向，编程和校验时，可做为高8位地址线；P1.0和P1.1引脚另有第二功能（此实验没用到，不再介绍） P3口：8位准双向I/O口 RST:复位信号输入端，高电平有效 EA：访问芯片内部和芯片外部程序存储器的选择信号 XTAL1,XTAL2:芯片内振荡器反相放大器的输出端和输入端 3.2 最小系统 单片机最小系统或者称为最小应用系统，就是用最少的元件组成的单片机可以工作的系统，对 52系列单片机来说，最小系统一般应该包括：单片机、复位电路、晶振电路。 3.3 复位电路 复位电路采用手动复位和上电自动复位。 上电自动复位：在单片机上电的瞬间，RC电路充电，由于电容上电电压不能突变，所以RST引脚出现高电平，RST引脚出现的高电平将会随着对电容C的充电过程而逐渐回落。 手动复位：当按下复位按钮时，RST出现高电平，实现复位。 3.4 拨码电路 拨码开关和P3口相连，拨动开关sw1、sw2、sw3、sw4来控制电机的启停、正反转、速度的加减。 3.5 电机驱动电路 将步进电机的A、B、C、D分别接到P1.0、P1.1、P1.2、P1.3管脚上 实物连接 程序设计 4.1 主程序框图 系统分为电机转动、电机正转、电机反转、电机加速、电机减速和电机停止这几个部分组成，其主程序框图如图下所示 开始 开始 初始化定义引脚数据等 调用定时器函数程序 声明定