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第六节 劳斯稳定判据; 系统特征方程： ; 劳斯判据： (a00) ①劳斯表中第一列的所有计算值均大于零，则其特征方程式的根都在s平面的左半平面，相应的系统稳定。 ②反之，如果第一列系数的符号有变化（出现小于或等于零的数），系统不稳定，而且第一列各系数符号的改变次数，等于特征方程的根在s平面的右半平面上的根的数目。 ;例 已知一调速系统的特征方程式为：;变化一次;clear all; p=[1 41.5 517 23000]; r=roots(p) %求取闭环极点并显示 Re=real(r); %求闭环极点的实部 Im=imag(r); %求闭环极点的虚部 h=plot(Re,Im,kX); %画图 set(h,linewidth,6) %设置线宽 set(gca,fontsize,18) %文字设置 title(poles,fontsize,16) %显示标题 xlabel(Real,fontsize,16) %X轴标注 ylabel(Imaginary,fontsize,16) %Y轴标注 grid on %显示栅格; 例 系统特征方程为 s4＋2s3＋3s2＋4s＋5=0，试用劳斯判据判别系统是否稳定；若不稳定，确定正实部根的数目。; 例 系统特征方程为 s4＋2s3＋3s2＋4s＋5=0，试用劳斯判