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第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 运动对象的微分方程 §2.3 线性微分方程的求解 §2.4 控制系统的复域数学模型 §2.5 控制系统的结构图 §2.6 信号流图和梅逊公式 §2.7 数学模型的实验测定 动力系统的分析可归结为如下几步： 定义系统及其相关的组成部分； 对系统作必要的假设，建立该系统的数学模型； 根据所建立的数学模型写出微分方程； 求解微分方程，得出输出变量的表达式； 对所求得的解进行检验； 根据检验的结果，必要的时候进行重新分析； 建立控制系统数学模型的方法有以下两种： 分析法 实验法 列写系统数学模型的步骤可归纳如下： 分析系统及元部件的工作原理，从中确定系统的输入量和输出量； 根据所分析系统（或元部件）在工作过程中所遵循的物理、化学或其它相关规律，写出它们各自的微分方程； 根据所确定的系统输入量和输出量，消去中间变量，写出仅包含输入、输出变量的微分方程式即为所求的数学模型 线性微分方程的特性 非线性元件微分方程的线性化 传递函数 典型环节的传递函数 结构图的基本组成 结构图的基本连接方式 结构图的简化 信号流图的基本术语 信号流图的性质 信号流图适用于线性系统 支路表示一个信号对另一个信号的函数关系，它起到乘法器的作用，信号只能沿支路上的箭头单向传递，当信号从一个节点传递到另一个节点时，将被乘以支路增益