第二章自动控制系统的实数学模型.pptVIP

第二章学习重点 典型环节的传递函数 用结构图等效变换求传递函数 闭环系统的传递函数及其求法 复阻抗法求电网络传递函数 传递函数的形式及开环放大系数：零极点形式（Kg）、时间常数形式（K） 第二章 自动控制系统的数学模型§2-1-1 控制系统微分方程 一、线性元件的微分方程 元件微分方程列写步骤： (1) 确定元件的输入量和输出量(必要时还需考虑扰动输入量和引入中间变量) (2) 根据工作规律和工作条件列写微分方程 (3) 消去中间变量得到输出量与输入量关系的微分方程,惯例把与输入量有关各项写在方程右边,把输出量有关各项写在方程左边,方程两边各导数项均按降幂排列 §2-1-1元件微分方程列写例2-1 RLC串联电路 §2-1-1元件微分方程列写例2-2弹簧-质量-阻尼器系统 设x(0)=0,x’(0)=0,x’’(0)=0 §2-1-1元件微分方程列写例2-3机械转动系统 §2-1-1元件微分方程列写例2-4电枢控制的他激直流电动机 §2-1-1元件微分方程列写例2-4电枢控制的他激直流电动机 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-2-2 微分方程的增量化表示 §2-1-3非线性微分方程的线性化 §2-1-4线性系统微分方程的编写例2-5转速负反馈直流调速系统原理图 §2-1-4转速负反馈直流调速系统方块图和各元件微分方程 §2-1-4